一、運(yùn)動(dòng)控制器

　　首先，我們來(lái)了解一下運(yùn)動(dòng)控制器。

　　運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專(zhuān)用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱(chēng)為通用運(yùn)動(dòng)控制(GMC)。

　　一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器用以生成軌跡點(diǎn)(期望輸出)和閉合位置的反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個(gè)速度環(huán)。 一個(gè)驅(qū)動(dòng)器或放大器用來(lái)將運(yùn)動(dòng)控制器的控制信號(hào)(通常是速度或扭矩信號(hào))轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號(hào)。更為先進(jìn)的智能化驅(qū)動(dòng)可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。

　　優(yōu)點(diǎn)：(1)硬件組成簡(jiǎn)單，把運(yùn)動(dòng)控制器插入PC總線(xiàn)，連接信號(hào)線(xiàn)就可組成系統(tǒng);(2)可以使用PC機(jī)已經(jīng)具有的豐富軟件進(jìn)行開(kāi)發(fā);(3)運(yùn)動(dòng)控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;(4)可以進(jìn)行開(kāi)發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

　　缺點(diǎn)：(1)采用板卡結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器采用金手指連接，單邊固定，在多數(shù)環(huán)境較差的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)(振動(dòng)、粉塵、油污嚴(yán)重)，不適宜長(zhǎng)期工作。(2)PC資源浪費(fèi)。由于PC的捆綁方式銷(xiāo)售，用戶(hù)實(shí)際上僅使用少部分PC資源，未使用的PC資源不但造成閑置和浪費(fèi)，還帶來(lái)維護(hù)上的麻煩。(3)整體可靠性難以保證，由于PC選擇可以是工控機(jī)，也可以是商用機(jī)。系統(tǒng)集成后，可靠性差異很大，并不是由運(yùn)動(dòng)控制器能保證的。(4)難以突出行業(yè)特點(diǎn)。

　　隨著機(jī)械制造OEM廠(chǎng)商對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品越來(lái)越熟悉，運(yùn)動(dòng)控制器一直在拓展它的應(yīng)用領(lǐng)域和范圍，在一些非傳統(tǒng)的細(xì)分行業(yè)取得了突破。雖然這些行業(yè)只占了運(yùn)動(dòng)控制器市場(chǎng)很小的市場(chǎng)，但這些領(lǐng)域?qū)⒊蔀槲磥?lái)的贏利增長(zhǎng)點(diǎn)，也為很多中小型的公司提供了市場(chǎng)機(jī)會(huì)。比如說(shuō)風(fēng)力變槳距控制系統(tǒng)，油田抽油機(jī)，火焰切割機(jī)，硅片切割機(jī)，追日系統(tǒng)，彈簧機(jī)，植毛機(jī)等等。

　　二、運(yùn)動(dòng)控制器失效如何解決

　　在這部分，我們主要來(lái)了解一下運(yùn)動(dòng)控制器失效的情況。

　　從表現(xiàn)形式上來(lái)看會(huì)有以下幾種情況：

　　1.功率器件的損壞。2.控制器內(nèi)部供電電源的損壞。3.控制器工作時(shí)斷時(shí)續(xù)。4.連接線(xiàn)磨損及接插件接觸不良或者接插件脫落引起控制信號(hào)丟失。

　　針對(duì)以上的失效形式起因分析：

　　A.引起功率器件的損壞的幾種可能：電機(jī)損壞，功率器件本身的質(zhì)量差或選用等級(jí)不夠，器件安裝或振動(dòng)松動(dòng)，電機(jī)過(guò)載，功率器件驅(qū)動(dòng)電路損壞或參數(shù)設(shè)計(jì)不合理。

　　B.引起控制器內(nèi)部電源的損壞的幾種可能：控制器內(nèi)部電路短路，外圍控制部件短路，外部引線(xiàn)短路。

　　C.引起控制器工作起來(lái)時(shí)斷時(shí)續(xù)的幾種可能：器件本身在高溫或低溫環(huán)境下參數(shù)漂移，控制器總體設(shè)計(jì)功耗大導(dǎo)致某些器件局部溫度過(guò)高而使器件本身進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，接觸不良。

　　D.引起連接線(xiàn)磨損及接觸插件接觸不良或脫落一般有以下的幾種可能：線(xiàn)材選擇不合理，對(duì)線(xiàn)材的保護(hù)不完備，接插件的選型不好，線(xiàn)束與接插件的壓接不牢。