摘 要： 針對(duì)橋式吊車水平運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)非線性、變參數(shù)、強(qiáng)耦合的對(duì)象，采用非線性PID控制器進(jìn)行定位和防擺控制。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)特性和強(qiáng)的魯棒性。 關(guān)鍵詞：非線性PID; 防擺; 魯棒性 Abstract: As to the horizon motion system of Bridge Crane is a nonlinear, variation parameter and strong coupling system, the nonlinear PID controller is used for positioning and anti-swing. The result of simulation indicate the proposed scheme have better dynamic and static characteristics and strong robustness . keywords: nonlinear PID;anti-swing;robustness 1 引言 　　消除吊車擺動(dòng)的方法多是利用吊車司機(jī)的操作經(jīng)驗(yàn)。這種方式不但操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且人工控制方式精度差、效率低，已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)、運(yùn)輸?shù)男枰猍1]。為此，電子防搖技術(shù)的研究越來(lái)越廣泛的得到研究者的重視。由于吊車系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，定位控制和擺角控制相互影響，且在工作過(guò)程中繩長(zhǎng)和吊物質(zhì)量是變化，這將影響擺角和精確定位的控制，傳統(tǒng)的PID控制很難滿足控制精度的要求;而某些最優(yōu)控制都是基于模型的線性化后進(jìn)行設(shè)計(jì)的，因而其實(shí)際控制效果并不理想。 　　本文提出了基于非線性PID的控制方案。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方案可以消除系統(tǒng)靜差，縮短系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，抗干擾能力強(qiáng)。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：基于非線性PID的吊車防擺定位控制