01

　　背景介紹

　　自動導(dǎo)向車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，也稱為自動導(dǎo)向搬運(yùn)車、自動引導(dǎo)搬運(yùn)車。AGV小車在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地，已經(jīng)成為倉儲、物流等行業(yè)的“主力工人”。

　　02

　　設(shè)備介紹

　　該項目AGV小車為磁條導(dǎo)航式物料搬運(yùn)小車。AGV小車在取料點(diǎn)完成取料后，按照設(shè)定速度，沿著磁條引導(dǎo)線自動運(yùn)行到放料點(diǎn)并完成放料，而后AGV小車再沿著磁條引導(dǎo)線返回取料點(diǎn)，以此循環(huán)。此外，當(dāng)AGV小車的運(yùn)動路線上出現(xiàn)障礙物時，會主動剎車，直至障礙物移除后才會重新啟動。

　　正常運(yùn)行

　　主動剎車

　　工藝流程

　　02

　　工藝難點(diǎn)

　　難點(diǎn)

　　A

　　偏移角度計算。AGV小車裝有16點(diǎn)磁導(dǎo)循跡傳感器，在安裝高度合理，有磁條感應(yīng)的情況下，會有四個點(diǎn)導(dǎo)通。因此規(guī)定中間四個點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r為0度，左邊的點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r，角度為正。右邊的點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r，角度為負(fù)。需要根據(jù)點(diǎn)亮狀態(tài)，判斷偏移角度，糾正其偏移。

　　解決方案：

　　通過PID調(diào)速，使小車快速、準(zhǔn)確和穩(wěn)定地回到設(shè)定軌跡上。

　　難點(diǎn)

　　B

　　整體方案需要用到多種設(shè)備，各設(shè)備支持的通訊協(xié)議不同，連線復(fù)雜。

　　解決方案：

　　采用禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多種協(xié)議，接口豐富，可與現(xiàn)場設(shè)備靈活搭配。通過EtherCAT總線協(xié)議與伺服設(shè)備連接，減少布線，通訊更穩(wěn)定更高效。

　　難點(diǎn)

　　C

　　AGV小車使用移動電源供電，無法提供交流220V電壓;AGV小車整體機(jī)型不大，可提供放置控制器、伺服等的機(jī)柜體積較小。

　　解決方案：

　　采用禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅(qū)動+X2MA系列低壓伺服電機(jī)，小尺寸，滿足極致安裝空間要求，同時支持導(dǎo)軌和螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V，滿足移動電源供電;適配10W~750W電機(jī)，滿足AGV小車工作所需。

　　03

　　禾川方案

　　拓?fù)鋱D

　　性能指標(biāo)

　　1

　　運(yùn)行速度：0~40m/min

　　方案優(yōu)勢

　　支持多種接口與協(xié)議

　　采用禾川全套方案，HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅(qū)動+X2MA系列低壓伺服電機(jī)。通訊穩(wěn)定高效。Q0設(shè)備接口豐富，支持多種協(xié)議，可通過Modbus RTU協(xié)議及RS232串口自由協(xié)議分別連接前/后磁條導(dǎo)航傳感器。

　　安全性

　　小車前后配有激光雷達(dá)檢測，在設(shè)定范圍內(nèi)做到對運(yùn)行前方實時檢測，遇到障礙可以做到主動剎車。

　　穩(wěn)定性

　　兩輪差速實時計算并進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證AGV-循跡運(yùn)行不會出現(xiàn)偏差。