摘 要：目前，超聲波傳感器主要用于低速運動的自主式移動機器人短距離測量，采用的測距方法多把串音干擾看作有用信號的干擾項，盡可能排除?；谶h距離超聲波傳感器，本文利用串音干擾設計了一種適用于高速行駛的陸地自主車進行遠距離測量的方法。實驗結果表明此方法的可靠性和精度都能滿足陸地自主車的距離探測要求。 關鍵詞：超聲波傳感器陣列;陸地自主車;測距;偽隨機碼;三角測量法 ABSTRACT：So far, the ultrasonic sensor has been mainly used in the short distance measurement for autonomous mobile robot which moves slowly, the algorithm of distance measurement has tried them best to exclude the crosstalk which has traditionally is considered to be undesirable for signals. On the base of successful development of ultrasonic sensor for long operating distance, this paper presents a novel method relies on the crosstalk phenomenon and the ultrasonic sensor can be used for long distance measurement in Autonomous Land Vehicle under high speed. The experimental results can meet the requirements of the reliability and precision for the distance measurement in the Autonomous Land Vehicle. KEYWORDS：Ultrasonic Sensor Array;Autonomous Land Vehicle;Distance measurement;Pseudo-random code;Triangulation 1. 引言 　　陸地自主車（Autonomous Land Vehicle，簡稱ALV） 也稱室外移動機器人，在其探測系統(tǒng)中實時測距是實現(xiàn)自主駕駛的關鍵技術。超聲波傳感器以其不受光線影響、價格低廉且便于安裝使用的優(yōu)點，在國內(nèi)外移動機器人測距系統(tǒng)中得到了廣泛應用。然而，超聲波的傳播速度較慢，當汽車高速行駛時使用超聲波測距無法跟上車距的實時變化;超聲波方向性差、波束角大，在進行遠距離測量時反射信號過于微弱、靈敏度下降;目前國內(nèi)生產(chǎn)的超聲波傳感器多不能探測到15m以外的物體[1]，美國AIRMAR公司生產(chǎn)的Airducer AR30超聲波傳感器的作用距離可達30m，但價格較貴。因此超聲波傳感器一般用于機器人低速運行在靜態(tài)環(huán)境中的短距離測量[2]，無法作為高速行駛陸地自主車的前視傳感器來使用。國防科技大學研制的遠距離超聲傳感器最大作用距離可超過32m[3]，本文在此基礎上對測距算法進行研究，得到基于偽隨機碼的三角測距算法，適合高速行駛的陸地自主車進行遠距離測距。 詳情請點擊：基于超聲傳感器陣列的陸地自主車測距