開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎(chǔ)課程——軸管理功能指令介紹，讓我們踏上學習之旅!

　　01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎(chǔ)配置

　　基本設(shè)置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開Sysctrl Studio軟件，新建工程。點開【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>> 選擇要添加的伺服從站 >>【添加】

　　第二步：添加伺服軸

　　點開【運動控制】>> 【軸設(shè)置】>> 空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

　　點擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】，選擇要關(guān)聯(lián)的伺服，點擊【確定】。

　　第四步：機構(gòu)參數(shù)配置

　　[1]電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

　　由電機編碼器分辨率決定

　　[2]工作每轉(zhuǎn)的工作行程

　　例如：絲桿的螺距為10mm，則機構(gòu)導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

　　[3]減速機輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機輸入轉(zhuǎn)速

　　例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速設(shè)為10

　　參數(shù)配置完成界面如下

　　04、軸管理功能指令

　　MC_Reset(軸異常復位指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　復位處于ErrorStop狀態(tài)的軸，包括復位該軸的軸狀態(tài)和復位對應(yīng)伺服驅(qū)動器的報警狀態(tài)(需參照伺服手冊報警說明)。

　　②引腳說明

　　MC_ReadStatus(讀取軸狀態(tài)指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　用于周期性讀取控制器內(nèi)配置軸的狀態(tài)信息。

　?、谝_說明

　　MC_ReadAxisError(軸異常讀取指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　獲取軸當前的錯誤狀態(tài)。

　　②引腳說明

　　指令測試

　?、俅蜷_默認POU，插入MC_Power功能塊

　　  ②插入MC_Jog功能塊

　?、鄄迦隡C_Reset功能塊

　?、懿迦隡C_ReadStatus功能塊

　?、莶迦隡C_ReadAxisError功能塊

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器。

　?、捱M行MC_Reset、MC_ReadStatus、MC_ReadAxisError功能塊測試(以下為連續(xù)步驟)

　　第一種情況：軸運動過程中斷使能

　　a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadAxisError功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　c.觸發(fā)MC_Jog功能塊

　　結(jié)果：軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動作中)狀態(tài)。

　　d.直接斷使能，將MC_Power的Enable引腳置False

　　結(jié)果：軸報錯，軸狀態(tài)變?yōu)镋rrorStop，MC_ReadAxisError功能塊引腳AxisErrorID報錯誤代碼65286(含義為驅(qū)動器運轉(zhuǎn)過程中去使能)，MC_Jog功能塊報錯誤代碼5380(含義為軸異常失去使能)。

　　e.觸發(fā)MC_Reset功能塊

　　結(jié)果：軸狀態(tài)變?yōu)镈isabled(未使能)狀態(tài)，MC_ReadAxisError功能塊不報錯。

　　第二種情況：設(shè)置軟件位置偏差警告值

　　操作：修改位置跟隨監(jiān)測警告值：點擊【軸設(shè)置】>>【操作設(shè)置】>>修改【警告值】為0.1

　　a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadAxisError功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　c.觸發(fā)MC_Jog功能塊

　　結(jié)果：軸報錯，軸狀態(tài)變?yōu)镋rrorStop，MC_ReadAxisError功能塊引腳AxisErrorID報錯誤代碼65281(含義為軸命令位置和反饋位置的差值超過允許的設(shè)定值)，MC_Jog功能塊報錯誤代碼5638(含義為位置跟隨檢測超出)。

　　d.觸發(fā)MC_Reset功能塊

　　結(jié)果：軸狀態(tài)變?yōu)镾tandstill(停止)，MC_ReadAxisError功能塊不報錯。

　　【說明】當軸有報錯時，可以通過MC_Reset指令進行復位。

　　MC_ReadMotionState(軸運動狀態(tài)讀取)

　　①功能描述

　　獲取軸當前的運動狀態(tài)。

　?、谝_說明

　　指令測試

　　①插入MC_ReadMotionState功能塊

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器。

　?、谶M行MC_ReadMotionState功能塊測試(以下為連續(xù)步驟)

　　向上滑動閱覽

　　a.觸發(fā)MC_ReadMotionState功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　c.觸發(fā)MC_Jog功能塊的JogForward引腳

　　結(jié)果：MC_ReadMotionState功能塊的Accelerating短暫為TRUE，變?yōu)镕ALSE后，ConstantVelocity引腳變?yōu)門URE;DirectionPositive引腳變?yōu)門RUE。

　　d.將MC_Jog功能塊的JogForward引腳置FALSE

　　結(jié)果：MC_ReadMotionState功能塊的Decelerating短暫為TRUE，后變?yōu)镕ALSE;DirectionPositive引腳變?yōu)镕ALSE。

　　e. 觸發(fā)MC_Jog功能塊的JogBackward引腳

　　結(jié)果：MC_ReadMotionState功能塊的Accelerating短暫為TRUE，變?yōu)镕ALSE后，ConstantVelocity引腳變?yōu)門URE;DirectionNegative引腳變?yōu)門RUE。

　　f.將MC_Jog功能塊的JogBackward引腳置FALSE

　　結(jié)果：MC_ReadMotionState功能塊的Decelerating短暫為TRUE，后變?yōu)镕ALSE;DirectionNegative引腳變?yōu)镕ALSE。

　　【說明】

　?、貱onstantVelocity(勻速狀態(tài))、Acceleration(加速狀態(tài))、Deceleration(減速狀態(tài))為控制器通過軸命令速度和命令加速度判斷，軸在運行狀態(tài)下才可以判斷，軸沒有進入運行狀態(tài)時，無法判斷。

　　②DirectionPositive(正向運轉(zhuǎn))和DirectionNegative(反向運轉(zhuǎn))為控制器通過軸命令速度判斷，軸在運行狀態(tài)下才可以判斷，軸沒有進入運行狀態(tài)時，無法判斷。

　　更多資料

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