末端工具還有許多其他名稱，如末端執(zhí)行器、夾爪、夾具、機(jī)器人工具等。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，將機(jī)器人與正在進(jìn)行的工作，進(jìn)行物理連接的物體就是末端工具。末端工具的形狀和大小各不相同，取決于需要執(zhí)行的工作。

　　機(jī)器人中連接末端執(zhí)行工具的部分稱為面板，每個(gè)末端執(zhí)行工具都通過(guò)某種硬件與面板機(jī)械連接。如果由于某種原因硬件松動(dòng)，可能會(huì)對(duì)設(shè)備造成損壞，甚至有時(shí)會(huì)傷害工人。因此了解末端執(zhí)行工具與機(jī)器人的連接方式，并定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)，以確保連接硬件緊固是必須的工作。

　　末端執(zhí)行工具的供電方式

　　1、電力：末端執(zhí)行工具有多種工作方式，一些機(jī)器人使用電力來(lái)驅(qū)動(dòng)末端工具上的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)可以用來(lái)夾持零件，并將其從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方。當(dāng)伺服電機(jī)位于末端工具上時(shí)，它被稱為輔助軸。

　　2、氣動(dòng)：六軸末端工具上還有氣動(dòng)裝置，可以使用壓縮工具夾持零件。壓縮空氣通常被廣泛使用，因?yàn)橘?gòu)買和操作相對(duì)便宜。

　　3、液壓：當(dāng)然根據(jù)需要夾持零件所需的壓力大小也可以使用液壓系統(tǒng)。

　　無(wú)論是六軸機(jī)器人使用電力、氣動(dòng)還是液壓，重要的是要以合理的方式布線，使得當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)不會(huì)壓碎、拉斷或損壞連接到末端工具的電線和管線。為了保護(hù)電線和管線，一些機(jī)器人制造商會(huì)提供布線的安裝位置，有些機(jī)器人甚至在內(nèi)部設(shè)有空洞，以便電纜可以穿過(guò)。

　　機(jī)器人末端工具快換裝置

　　大多數(shù)末端工具都是固定的，意味著它們與硬件相連，除了維護(hù)或維修之外不會(huì)脫落。然而，也有可更換的末端工具，這意味著根據(jù)需要完成的工作，末端工具可以進(jìn)行更換。

　　例如，你有一塊需要切割和打磨的木材，一個(gè)工具將持有電鋸來(lái)將木材切割到所需的長(zhǎng)度，第二個(gè)工具上有一個(gè)打磨機(jī)，可以對(duì)木材表面進(jìn)行打磨。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)任務(wù)完成后，機(jī)器人會(huì)移動(dòng)到第二個(gè)末端工具所在的位置附近。然后機(jī)器人會(huì)釋放第一個(gè)末端工具，移動(dòng)并連接第二個(gè)末端工具。

　　擁有多個(gè)末端工具，可以在需要執(zhí)行多個(gè)任務(wù)時(shí)，更精細(xì)地選購(gòu)機(jī)器人。

　　末端工具的類型及應(yīng)用場(chǎng)景

　　六軸機(jī)器人具有許多不同的末端工具，可以幫助他們?cè)诟髯缘膽?yīng)用中進(jìn)行拾取和放置、碼垛、焊接或噴涂等操作。

　　1、夾爪/吸盤

　　機(jī)器人在拾取和放置物體時(shí)，可以使用一種抓取物體的方式，或一種吸盤裝置來(lái)固定物體。拾取和放置的末端工具看起來(lái)像一個(gè)可以張開和閉合的爪子。拾取和放置機(jī)器人用于各種應(yīng)用，但它們總是將一個(gè)物體從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方。它也可以看起來(lái)像一個(gè)大的泡沫墊。當(dāng)真空吸附時(shí)，物體暫時(shí)粘在末端工具上，直到機(jī)器人釋放物體。這些泡沫末端工具用于碼垛應(yīng)用。這些泡沫工具提供了以多種方式拾取多個(gè)物體的靈活性。

　　2、噴槍

　　還有一種機(jī)器人末端工具，用于握持噴槍進(jìn)行噴涂應(yīng)用，這些工具使機(jī)器人能夠給物體涂上油漆。一個(gè)噴涂應(yīng)用的例子是機(jī)器人給車輛噴涂，機(jī)器人可以使用離散輸出來(lái)控制噴槍的開關(guān)，以達(dá)到所需的涂裝效果。這些機(jī)器人使用管道從儲(chǔ)液器中獲取油漆，并將其輸送到末端工具。

　　3、焊接槍

　　進(jìn)行焊接的機(jī)器人在機(jī)器人的面板上安裝了焊接槍，這種末端工具使機(jī)器人能夠?qū)⒔饘俸附釉谝黄?。焊接槍和噴漆機(jī)器人一樣，可以通過(guò)離散IO進(jìn)行控制，可以精確控制焊接長(zhǎng)度。

　　4、視覺檢測(cè)攝像頭

　　六軸機(jī)器人上的另一種末端工具是可以安裝視覺檢測(cè)攝像頭的工具，該攝像頭用于對(duì)具有關(guān)鍵規(guī)格的零件進(jìn)行檢測(cè)，以保證質(zhì)量。機(jī)器人將移動(dòng)到指定位置，并使用攝像頭拍照以確定各個(gè)零件是否符合規(guī)格。機(jī)器人可以同時(shí)使用拾取和放置以及視覺檢測(cè)來(lái)跟蹤傳送帶上零件的移動(dòng)，并告訴機(jī)器人在哪里拾取傳送帶上的零件。視覺系統(tǒng)還可以用于機(jī)器人之外的質(zhì)量檢測(cè)功能。