摘 要：本文介紹了以TMS320LF2407A DSP為核心所構(gòu)成的電流、轉(zhuǎn)速、位置三閉環(huán)控制系統(tǒng)的原理、硬件設(shè)計及控制策略。文中運用魯棒控制技術(shù)、誤差分離方法來設(shè)計控制器。實驗結(jié)果表明,該方法可達到較滿意的控制效果 關(guān)鍵字：位置控制系統(tǒng); 舵機; DSP; 魯棒控制 　　舵機是飛行器的重要組成部分，其性能指標(biāo)的優(yōu)劣直接影響飛行器的制導(dǎo)精度。舵機伺服系統(tǒng)是一個高精度的位置伺服系統(tǒng)，舵機控制器接受制導(dǎo)計算機給出的舵面偏角信號，用它的輸出指令來操縱導(dǎo)彈舵面的偏轉(zhuǎn)，從而改變導(dǎo)彈的航行姿勢或航行軌跡，以達到控制導(dǎo)彈飛行軌跡的目的。 　　隨著航空航天的蓬勃發(fā)展、各種先進的精確制導(dǎo)武器的研制，人們對導(dǎo)彈上的舵機系統(tǒng)的整體性能要求越來越高。無刷直流電動機既具備交流電動機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、維護方便等優(yōu)點，又具備直流電動機運行效率高、調(diào)速性能好，控制精度高的優(yōu)點，在工程和技術(shù)方面得到了廣泛的應(yīng)用。DSP是一種廣泛適用于各種電機控制的數(shù)字信號處理器，它將電機控制所需要的外圍電路集于一體，能夠大大提高系統(tǒng)的可靠性。 　　然而在實際應(yīng)用中，由于稀土永磁電機磁性材料存在磁滯、飽和現(xiàn)象，永磁體磁性能隨溫度非線性變化，使無刷直流電動機（BLDCM）具有非線性、多變量、強耦合及參數(shù)攝動大等特點。另外，BLDCM驅(qū)動裝置存在死區(qū)、飽和等非線性，負(fù)載含有彈性、間隙和摩擦阻力死區(qū)等非線性因素，以及系統(tǒng)包含的未建模動態(tài)等，都將造成系統(tǒng)模型不準(zhǔn)確及參數(shù)失配。 詳情請點擊：直流無刷電機控制系統(tǒng)的研究