摘 要：用伺服控制技術和多軸聯(lián)動數(shù)制技術，來進行智能工業(yè)機器人的設計，不僅簡化了系統(tǒng)結構、縮短了開發(fā)周期還降低了成本，文中詳細介紹了運用軸控模塊（TAX CSY 84），采用SERCOS標準協(xié)議對LEXIUM伺服驅動器進行控制，實現(xiàn)多軸聯(lián)動，從而確保了電機的運行精度、系統(tǒng)的響應速度和高可靠性。 關鍵詞：伺服控制;多軸聯(lián)動;工業(yè)機器人;SERCOS協(xié)議 0 引言 　　作為自動控制領域應用的重要分支，伺服系統(tǒng)運動控制技術在近年來得到了快速的發(fā)展，目前交流伺服控制的效果基本上可以與直流相當，而成本卻要降低很多，維護也更加方便。用交流伺服取代傳統(tǒng)的直流伺服是今后發(fā)展的必然趨勢。多軸聯(lián)動數(shù)控技術在近些年來發(fā)展很快，在精密機床和工業(yè)機器人等領域得到了較好的應用。鑒于產(chǎn)品包裝、物料配置、高重復性作業(yè)等方面的需要，可以預見，工業(yè)機器人在一些高精尖的應用領域必將發(fā)揮重要的作用。 1 系統(tǒng)簡介 　　該裝置由三個導帶和一個機械手組成，機械手在空間內實現(xiàn)3個自由度的運動，X、Y軸和地面平行，Z軸與地面垂直。當有物體出現(xiàn)在導帶A上時，機械手自動調整，根據(jù)物體的不同類型，從而決定把物體放在B或C帶上。然后機械手返回到待命點，等待投入到下一周期的運作。X、Y和Z軸分別由三個伺服電機驅動，而電機的運行速度又由控制系統(tǒng)通過可編程的插值算法來實現(xiàn)。下面主要針對工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)進行介紹。 2 系統(tǒng)控制電路結構 　　在工業(yè)機器人研制中,存在著大量的速度,位置的控制問題。這些問題都具有以下特點: 　　要求的位置、速度控制的精度高，要求的動態(tài)響應快、啟動力矩大。而多軸聯(lián)動數(shù)控技術可以很好的解決這些問題，鑒于此在設計中選用了多軸聯(lián)動數(shù)控技術集成方案，如圖1所示。它由Premium主站模塊、運動控制模塊（TSXCSY84）、LEXIUM系列伺服驅動器、SER伺服電機等部分組成。運動控制模塊與伺服驅動器通過光線連接，采用SERCOS協(xié)議進行高速數(shù)據(jù)交換。從而能滿足工業(yè)現(xiàn)場中的實時性要求。 　　詳情請點擊：三自由度物料配置機器人控制器設計