摘 要：基于動(dòng)態(tài)方程和Hamilton-Jacobi原理，從硬件到軟件，設(shè)計(jì)了機(jī)器人機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。主要任務(wù)是使該系統(tǒng)的能耗最小化。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，證明了該系統(tǒng)的可用性和準(zhǔn)確性。 關(guān)鍵詞：機(jī)器人機(jī)械手臂，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，耗能，計(jì)算機(jī)控制 Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system. Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control. 　　隨著制造成本的降低、，工作效率和可靠性的顯著提高，機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛。其間，針對(duì)機(jī)器人機(jī)械手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析和控制方法，眾多學(xué)者發(fā)表了自己的見解和成果[1][2]。與此同時(shí)，如何運(yùn)用最優(yōu)控制理論和方法，使得該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的能耗最小化以保護(hù)環(huán)境，已經(jīng)成為研究中的重點(diǎn)問題之一[3][4]。對(duì)機(jī)器人和其他工業(yè)用機(jī)電產(chǎn)品而言，這一點(diǎn)顯得越來越重要。 1 動(dòng)態(tài)方程和最小能耗 　　不失一般性，在PTP（point to point，點(diǎn)到點(diǎn)的位置控制）模式下，假設(shè)庫侖摩擦力總是為正，因?yàn)榻撬俣鹊姆较蛞恢北３植蛔儭? 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：機(jī)器人機(jī)械手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)