摘 要：利用可編程控制器（PLC）控制系統(tǒng)的高可靠性、編程及維護方便、體積小的特點，將其應用于環(huán)流可逆調速系統(tǒng)中，研制出基于PLC的工業(yè)機器人關節(jié)直流伺服系統(tǒng)，通過環(huán)流可逆調速系統(tǒng)控制電機的正反轉，實現(xiàn)對工業(yè)機器人關節(jié)的伺服控制。其優(yōu)點是在改變電機正反轉時無需改變線路結構，使工業(yè)機器人關節(jié)的伺服控制更簡單、可靠和穩(wěn)定。

關鍵詞：PLC;環(huán)流可逆調速;工業(yè)機器人關節(jié);直流伺服系統(tǒng)

1 引言

　　隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，PLC己廣泛地應用于工業(yè)控制微型計算機中。

　　目前，工業(yè)機器人關節(jié)主要是采用交流伺服系統(tǒng)進行控制，本研究將技術成熟、編程方便、可靠性高、體積小的SIEMENS S-200可編程控制器，應用于可控環(huán)流可逆調系統(tǒng)，研制出機器人關節(jié)直流伺服系統(tǒng)，用以對工業(yè)機器人關節(jié)進行伺服控制。

2 工業(yè)機器人關節(jié)直流伺服系統(tǒng)

　　工業(yè)機器人關節(jié)是由直流伺服電機驅動，通過環(huán)流可逆調速系統(tǒng)控制電機的正反轉來達到對工業(yè)機器人關節(jié)的伺服控制的目的。

　　2.1控制系統(tǒng)結構

　　系統(tǒng)采用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A數(shù)模轉換模塊，將PLC數(shù)字信號變成模擬信號，通過BT-I變流調速系統(tǒng)（主要由轉速調節(jié)器ASR、電流調節(jié)器ACR、環(huán)流調節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS、電流反饋器TCV組成）驅動直流電機運轉，驅動機器人關節(jié)按控制要求進行動作。

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