900T大型運梁車是專為滿足鐵路客運專線建設而推出的，主要用來運輸大噸位混凝土預制箱梁，可完成20、24、32m雙線整孔箱梁從預制場到架梁工位的運輸和配合架梁的工作。隨著專線作業(yè)量的增加及對工程質量的高度要求，對架橋機，運梁機等相關設備的控制系統(tǒng)的自動化水平和設備運行的平穩(wěn)性、可靠性、精確性的要求也越來越高。 運梁車的電氣控制系統(tǒng)采用CAN總線技術，所有的電氣控制均由依托于CAN-BUS現(xiàn)場總線的PLC來實現(xiàn)。系統(tǒng)結構如圖所示。該系統(tǒng)采用了CAN總線協(xié)議的絕對值編碼器CAC58，此編碼器經過實際應用測試，能適應野外作業(yè)的惡劣環(huán)境，運行穩(wěn)定，安全可靠。

運梁車是多軸線輪胎式行走機械，具有多種轉向模式。運梁車行走的安全可靠和準確定位決定了架橋工作的是否能安全，快速，高質量的完成，因此，運梁車的轉向控制決定了運梁車的操作性，穩(wěn)定性，安全性和準確性。 傳統(tǒng)運梁車的轉向采用機械控制，以拉桿控制車輪方向和擺動幅度。機械拉桿控制系統(tǒng)，帶有輪胎磨損嚴重和擺動幅度受限等缺點，因此施工效率低，影響施工工期。 現(xiàn)行自動控制系統(tǒng)，采用絕對值編碼器作為轉向角度和擺動幅度的反饋，依托CAN-BUS現(xiàn)場總線控制。該系統(tǒng)成功克服了拉桿控制系統(tǒng)存在的問題，具有快速，穩(wěn)定，控制精度高等突出優(yōu)點，并可根據(jù)現(xiàn)場情況采用不同的算法實現(xiàn)控制，因此帶動了運梁車性能上的飛躍，有效提高了架橋工作的效率和質量。 900t大型運梁車的轉向控制為獨立式的轉向控制系統(tǒng)，每個懸掛都由一個獨立的液壓缸控制轉向，并在每個懸掛上安裝絕對值編碼器用以角度反饋，因此形成了32個獨立的閉環(huán)反饋電液控制系統(tǒng)。圍繞該系統(tǒng)采用的斜行，八字轉向等各種轉向模式均按照輪胎純滾動原理實現(xiàn)，使每組輪胎針對其轉向中心轉動不同的角度。 900t大型運梁車采用了高效，穩(wěn)定及可靠的CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)的運行平臺，并采用了高精度，高穩(wěn)定性的絕對值編碼器作為監(jiān)測傳感器，因此有效確保了運梁車在轉向過程中各個懸掛均按照設定的角度轉向，實現(xiàn)了各懸掛間的協(xié)同控制，從而高效率且高穩(wěn)定地完成運梁車的轉向操作。 900t大型運梁車作為鐵路客運專線建設工程施工中不可缺少的專用設備，采用CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)運作的平臺，具有數(shù)據(jù)傳輸快速，數(shù)據(jù)量大，傳輸距離遠，抗干擾能力強等優(yōu)異特點，有效克服了運梁車系統(tǒng)中執(zhí)行機構多，數(shù)據(jù)量大，執(zhí)行位置分散，以及由此帶來的協(xié)同操作中彼此影響的缺點，成功地將閉式液壓驅動、自動化電液控制和模糊控制算法實現(xiàn)等高穩(wěn)定性，高可靠性以及高安全性理論融合。