對于機器人設計者和供應商而言，空間和功率總是極為寶貴的。盡管當前的控制器通常需要兩個并行工作的單圈編碼器以及一個同步齒輪箱，但POSITAL FRABA的新型空心軸套件編碼器可以自行完成此任務。

空心軸套件編碼器

空心軸編碼器具有環(huán)形，開放中心設計，在機器人中非常有用，可以將它們直接安裝在關節(jié)內部以測量手臂位置。根據德國科隆POSITAL FRABA的說法，大多數空心軸編碼器都是單圈設備。

控制器和傳感器制造商聲稱，其新型電容空心軸套件編碼器已克服了這一限制。據POSITAL稱，它們集成了一個集成的旋轉計數器，可記錄每次旋轉-無需外部電源，易于維護的電池或復雜的齒輪。

POSITAL多年來在其常規(guī)編碼器和套件編碼器中提供的Wiegand能量收集系統使這種自給自足成為可能。將旋轉運動轉換成電脈沖的技術已適應空心軸設計。

該公司表示，空心軸編碼器對于伺服電機，驅動器和其他旋轉機械也非常有用，因為它們的環(huán)形外形使其易于安裝在軸周圍。

空心軸套件，旨在方便機器人安裝

POSITAL FRABA表示，其空心軸套件編碼器非常適合機器人技術，從六軸工業(yè)機器人到更輕巧，更敏捷的協作機器人。

空心軸套件可以直接安裝在關節(jié)內部，以監(jiān)視和控制機器人手臂的三維運動。這種應用要求很高的精度-現代工業(yè)機器人的工作精度高達0.1毫米。

對于協作機器人和傳統的鉸接式機器人，空心軸套件的中心孔（30或50 mm）可用于在外殼內布線電纜和介質軟管。

POSITAL表示，纖薄的設計（深度僅為17.8毫米，外徑為80毫米，重量僅為110克）使安裝變得容易。它說，僅需幾個簡單的步驟和螺絲就足夠了。這些設備還具有自校準功能，可在最短的設置時間內確保準確的結果。

空心軸套件編碼器設計用于工業(yè)機器人和協作機器人手臂。資料來源：POSITAL

電容測量替代

盡管POSITAL FRABA在從光學編碼器技術到磁性編碼器技術的過渡中一直處于領先地位，但它表示為空心軸系列選擇了另一條路。由于在空心軸設計中難以實現磁性系統，因此電容測量技術是首選。

電容式編碼器由轉子和定子組件組成，它們的形狀都像扁平的環(huán)，帶有特殊圖案化的導電表面，可充當電容器極板。隨著轉子旋轉，這些表面會改變其相對位置，從而改變整個系統的電容耦合。這將調制通過電容器系統傳輸的高頻電信號的幅度和相位角。

這些信號變化由特殊的ASIC處理器捕獲并解碼，以高精度確定轉子的角位置。測量結果通過開源SSI或BiSS C接口傳輸到中央控制器。電容是在環(huán)形轉子和定子組件的整個圓周上平均的，因此該系統相對不受較小的對準誤差或水分或灰塵的影響。

定子和轉子組件上的電容器表面。資料來源：POSITAL

多回轉系統的關鍵是基于韋根效應的特殊能量收集器。機械運動被捕獲為韋根導線中的磁能，然后釋放為電脈沖為旋轉計數器供電。傳統的韋根收割機依靠安裝在驅動軸中心線上的永磁體，而空心軸設計必須找到一種全新的裝置。

POSITAL FRABA位于德國亞琛的研發(fā)中心，通過一年多的現場測試和強磁場模擬，開發(fā)了安裝在轉子圓周上的四個永磁體的布置。

這些磁體產生穩(wěn)定的磁場，安裝在定子中的韋根傳感器可以檢測和使用該磁場。轉子上的磁鐵每旋轉360°，嵌入銅線圈中的微小韋根線就會產生電流脈沖，從而激活計數電子設備，精確記錄每轉。多圈計數器具有一個43位存儲器，可提供近9萬億轉的測量范圍。

“韋根效應”實現能量收集

能量收集組件直接從周圍環(huán)境收集所需的電力。結果是能源自給自足–免維護，無需電池。通過工業(yè)物聯網（IIoT）或工業(yè)4.0設置，該主題顯然獲得了發(fā)展勢頭，其中涉及需要盡可能自給自足的傳感器和執(zhí)行器的龐大網絡。

POSITAL指出，雖然壓電系統，熱過程和動力學過程長期以來一直在限制能量收集的步伐，但以美國發(fā)明家約翰·韋根（John Wiegand）命名的韋根效應仍然被認為是一種奇特的替代方法。Wiegand系統的核心是一小段經過特殊條件處理的Vicalloy導線，該導線于1972年獲得專利。在涉及冷成型和回火的復雜制造過程結束時，導線露出了帶有被硬磁層包圍的軟磁芯。

POSITAL表示，這種組合的一個特殊功能是，當韋根導線暴露于變化的外部磁場中時，導線的磁極性將突然“翻轉”。當發(fā)生這種情況時，在纏繞在導線上的細銅線圈中會產生電流脈沖。

韋根傳感器。資料來源：POSITAL

自2005年以來，POSITAL一直在使用這項技術，該技術將Wiegand傳感器用作公司磁性多圈編碼器中電子旋轉計數器的電源。能量收集方面取得突破的決定性因素是超高效低功耗芯片的可用性。

該公司稱，韋根效應是純粹的能量收集。磁感應能量直接來自旋轉運動。與發(fā)電機不同，即使運動非常緩慢，也能以恒定的水平產生能量。“微型發(fā)電廠”只有15毫米長，但產生的能量為7 V或190 nJ，足以可靠地激活現代旋轉計數器和相關的電子設備。

POSITAL表示，每年可生產100萬個緊湊型Wiegand模塊，用于商業(yè)用途。這些由短線組成，并由安裝有SMD框架的細銅線線圈圍繞。

POSITAL FRAABA表示，正在努力提高Wiegand傳感器在其他應用中的能耗。目前，亞琛研發(fā)中心的測試選擇性達到10V。該公司表示，這可能接近可以實現超低功耗電子設備無線通信或無線電解決方案的功率水平。