自主移動(dòng)機(jī)器人(AMR)是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中快速增長(zhǎng)的一部分，它缺乏通用的定義和自身的安全標(biāo)準(zhǔn)。必須制定共識(shí)性安全標(biāo)準(zhǔn)，以便工業(yè)界可以確保工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人是安全的。反過(guò)來(lái)，這些標(biāo)準(zhǔn)幫助技術(shù)供應(yīng)商確保他們開發(fā)的解決方案遵循普遍接受的安全最佳實(shí)踐。

　　歷史

　　為了解R15.08的定義重要性，回顧一下AMR和AGV安全標(biāo)準(zhǔn)的簡(jiǎn)要?dú)v史將是有益的。在R15.08之前，移動(dòng)機(jī)器人全面采用ANSI B56.5-2019(B56.5)作為其安全標(biāo)準(zhǔn)。

　　B56.5最初于1978年發(fā)布，旨在解決AGV的安全問題。B56.5最初的重點(diǎn)是確保AGV偏離預(yù)定路徑或遇到障礙物時(shí)停止。B56.5是有用的標(biāo)準(zhǔn)，仍然適用于各種自動(dòng)車輛。但是，隨著AMR的出現(xiàn)，出現(xiàn)了灰色區(qū)域。AMR不遵循嚴(yán)格定義的路徑。他們還可以繞過(guò)障礙物導(dǎo)航或重新路由到其他路徑，而不必因阻塞而停下來(lái)。

　　ANSI B56.5的最新更新已認(rèn)識(shí)到當(dāng)前的機(jī)器人系統(tǒng)可以動(dòng)態(tài)規(guī)劃其路徑，并且可以安全地進(jìn)行規(guī)劃。但是，其作為AGV標(biāo)準(zhǔn)的歷史在其對(duì)AMR的適用性方面產(chǎn)生了歧義。實(shí)際上，許多AMR供應(yīng)商選擇完全放棄ANSI B56.5的合規(guī)性。這就是為什么我們熟悉可以在人類幾英寸范圍內(nèi)操作的協(xié)作式AMR(或更小的機(jī)器人)的原因。

　　AGV是移動(dòng)機(jī)器人，可遵循精確的引導(dǎo)路徑，無(wú)論是物理“線”還是虛擬“線”。AMR是自主移動(dòng)機(jī)器人，可根據(jù)當(dāng)前環(huán)境以及AMR當(dāng)前位置和未來(lái)目的地之間的最有效路線動(dòng)態(tài)生成路徑。

　　工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人分類

　　除了相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)模棱兩可外，業(yè)界對(duì)AMR技術(shù)的定義也沒有完全達(dá)成一致。一些AGV供應(yīng)商認(rèn)為，構(gòu)成AMR的是他們使用的激光雷達(dá)、視覺和/或基于基準(zhǔn)點(diǎn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，并且與較早的磁鐵和線控AGV相比，對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施的要求更低。另一方面，許多客戶將體積更小、重量輕、甲板負(fù)載的移動(dòng)機(jī)器人(主要用于訂單履行應(yīng)用)稱為AMR，而將任何大容量車輛(如牽引車和叉車)稱為AGV，而不考慮導(dǎo)航技術(shù)。

　　正式的AMR定義

　　R15.08將AMR定義為在結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化環(huán)境中動(dòng)態(tài)規(guī)劃和調(diào)整其路徑的平臺(tái)。該標(biāo)準(zhǔn)隨后圍繞這些自適應(yīng)導(dǎo)航功能提供了更新的安全標(biāo)準(zhǔn)。此外，該標(biāo)準(zhǔn)還為了解機(jī)器人平臺(tái)使用的安全標(biāo)準(zhǔn)提供了一個(gè)有用的框架。它還根據(jù)智能和路徑規(guī)劃能力，而不是根據(jù)尺寸、有效載荷容量或定位方法來(lái)定義車輛類型。

　　修訂的定義

　　R15.08對(duì)AGS，AMR和工業(yè)機(jī)器人的定義如下：

　　工業(yè)機(jī)器人

　　工業(yè)機(jī)器人是具有三個(gè)或更多自由度的機(jī)械手。08適用于工業(yè)機(jī)器人，如果它連接到移動(dòng)AGV或AMR上。工業(yè)機(jī)器人也始終受工業(yè)機(jī)器人也始終遵循ANSI/RIA 15.06中的安全標(biāo)準(zhǔn)。

　　AGV

　　AGV是一種移動(dòng)機(jī)器人，可以遵循精確的引導(dǎo)路徑，無(wú)論是物理“線”還是虛擬“線”。如果行進(jìn)路徑中有障礙物，則AGV將停止直到障礙物被移走。08也適用于裝有工業(yè)機(jī)器人的AGV。AGV也始終遵循ANSI B56.5中的安全標(biāo)準(zhǔn)。

　　AMR

　　AMR是移動(dòng)機(jī)器人，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境和AMR當(dāng)前位置與未來(lái)目的地之間最有效的路線動(dòng)態(tài)生成路徑。AMR也能繞過(guò)阻擋他們前進(jìn)的障礙物。R15.08適用，除非AMR是主要使用貨叉移動(dòng)托盤的低提升或高伸位叉車。這些叉車目前仍符合ANSI B56.5中的安全標(biāo)準(zhǔn)，Vecna 機(jī)器人也符合我們托盤移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，包括叉車、托盤車和牽引車。

　　產(chǎn)生R15.08的委員會(huì)包括來(lái)自美國(guó)組織(包括ANSI和RIA)的工業(yè)機(jī)器人、AGV、AMR和工業(yè)安全方面的專業(yè)知識(shí)，這項(xiàng)技術(shù)的美國(guó)用戶應(yīng)確保其自動(dòng)化供應(yīng)商符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。