開啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——軟限位設(shè)置和機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)置指令，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!
01、前期準(zhǔn)備
軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)
硬件：M系列控制器(以M511S為例)
伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)
02、通訊連接
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。
03、Sysctrl Studio 工程基礎(chǔ)配置
基本設(shè)置
04、設(shè)置軟限位開啟或關(guān)閉指令
MC_EnableSoftLimit(設(shè)置軟極限開啟或關(guān)閉指令)
?、俟δ苊枋?/p>
該指令用于設(shè)置是否激活軟件限位。軟件限位可以通過(guò)軟件設(shè)置，也可以通過(guò)該指令設(shè)置及更改。無(wú)該指令時(shí)，以軟件設(shè)置為準(zhǔn)。激活軟件限位后，軸位置超過(guò)正向軟件限位或者反向軟件限位后，軸狀態(tài)會(huì)進(jìn)入ErrorStop(錯(cuò)誤停止)狀態(tài)，需要執(zhí)行 MC_Reset 復(fù)位清除。
控制器上電后，該指令須重新執(zhí)行，才可以使用該指令設(shè)定的狀態(tài)運(yùn)行;控制器上電后，不執(zhí)行該指令，按照軟件”軸設(shè)置”中的”軟件限位”中的參數(shù)執(zhí)行。
?、谝_說(shuō)明
指令測(cè)試
工程設(shè)置
MC_EnableSoftLimit功能塊測(cè)試
a.使能，將EnableLimit賦值為True，觸發(fā)MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點(diǎn)動(dòng)
結(jié)果：軸位置接近1000時(shí)減速停止，停止后軸狀態(tài)進(jìn)入ErrorStop(錯(cuò)誤停止)，證明軟件限位被開啟
b.觸發(fā)MC_Reset功能塊，將軸錯(cuò)誤復(fù)位
結(jié)果：軸狀態(tài)恢復(fù)成Standstill(靜止)
c.將軸反向點(diǎn)動(dòng)
結(jié)果：軸位置接近0時(shí)減速停止，停止后軸狀態(tài)進(jìn)入ErrorStop(錯(cuò)誤停止)
d.將EnableLimit賦值為False，觸發(fā)MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點(diǎn)動(dòng)
結(jié)果：軸位置可以正常通過(guò)1000的位置，證明軟件限位被關(guān)閉
【說(shuō)明】控制器上電后，該指令須重新執(zhí)行，才可以使用該指令設(shè)定的狀態(tài)運(yùn)行;
MC_SetAxisParm(更改機(jī)構(gòu)參數(shù)指令)
?、俟δ苊枋?/p>
該指令用于變更終端機(jī)構(gòu)參數(shù)，當(dāng)軸的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)生變更時(shí)，如減速機(jī)變更變化時(shí)，可以使用該指令更改軸參數(shù)和實(shí)際機(jī)構(gòu)參數(shù)一致，方便用戶使用。
?、谝_說(shuō)明
指令測(cè)試
工程設(shè)置
向下滑動(dòng)查看
MC SetAxisParm功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)
a.給軸使能，執(zhí)行MC_Jog點(diǎn)動(dòng)Velocity=100，觀察軸速度
結(jié)果：軸以600轉(zhuǎn)每分鐘進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
b.將點(diǎn)動(dòng)停止，觸發(fā)MC_SetAxisParm修改機(jī)構(gòu)參數(shù)(ScaleDen=1，ScaleNum=2)，再觸發(fā)點(diǎn)動(dòng)
結(jié)果：軸300轉(zhuǎn)每分鐘進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
【說(shuō)明】
使用該指令時(shí)，需要熟悉指令每個(gè)參數(shù)的含義。否則可能會(huì)導(dǎo)致軸速度和預(yù)期不符，造成事故或者危險(xiǎn);
更多資料
更詳細(xì)的指令介紹，請(qǐng)點(diǎn)擊下方 “閱讀原文” 查看《M系列控制器_運(yùn)動(dòng)控制指令手冊(cè)》。
網(wǎng)站客服
粵公網(wǎng)安備 44030402000946號(hào)