測試系統(tǒng)中運動控制與數(shù)據(jù)采集的二種同步方式

時間：2009-12-10

來源：中國傳動網

導語：中斷方式；當運動控制卡控制電機運動到某個位置時，編碼器上返回的位置信號一旦符合設定的位置條件，將發(fā)出1個中斷信號。

　　測試系統(tǒng)中采取的同步方式一般有二種：一種是運動控制卡控制電機運動到某個指定位置，數(shù)據(jù)采集卡能實時采集該位置上的數(shù)據(jù)，這種方式稱為中斷;另一種同步方式是如果電機運動到某個位置時數(shù)據(jù)采集卡采集到滿足某種條件的信號，則需要記錄電機當前的運動位置，這種方式稱為捕獲。

　　中斷方式

　　中斷分為絕對位置中斷、相對位置中斷及周期性位置中斷。絕對位置中斷是指當電機運動到某絕對位置時運動控制卡將產生外部中斷信號;相對位置中斷是指當電機的運動位置相對于允許電機產生中斷時的位置之差滿足設定的條件時產生中斷信號;求模位置中斷是指每相對于某個設定的位置都將產生1個中斷信號。因此可以根據(jù)測試系統(tǒng)的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

　　同步的原理

　　當運動控制卡控制電機運動到某個位置時，編碼器上返回的位置信號一旦符合設定的位置條件，將發(fā)出1個中斷信號。該信號可作為數(shù)據(jù)采集卡采集信號的觸發(fā)條件，使采集卡能實時采集所需數(shù)據(jù)。運動控制卡和數(shù)據(jù)采集卡可以通過RTSI總線實現(xiàn)二者之間的同步。運動控制卡產生的中斷信號通過內部電路傳送到RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過外部電纜與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過內部電路與其控制信號（見圖1）相連，從而實現(xiàn)二者之間的同步。

　　當運動控制卡控制電機運動到某個指定位置時將產生中斷信號，該中斷輸出信號可連接到運動控制卡的RTSI引腳，運動控制卡的RTSI引腳與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內，RTSI引腳信號作為系統(tǒng)的掃描時鐘，與采樣時鐘信號相連，因此運動控制卡每產生1個中斷信號，數(shù)據(jù)采集卡便進行1次通道掃描，讀取各個傳感器上采集的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)將存放在設置的緩沖區(qū)中。而一旦緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)已滿，則通過多線程的方式顯示到屏幕上。這樣就實現(xiàn)了運動控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步。

更多了解請參考：“運動控制”

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