iCAN協議全稱“Industry CAN-bus Application Protocol”，即工業(yè)CAN-bus應用層協議。iCAN協議沿用了CAN協議標準所規(guī)定的總線網絡的物理層和數據鏈路層,對CAN-bus報文中的幀標識符和數據域進行了重定義。iCAN協議位于OSI模型的第7層，如下圖所示。

iCAN協議位于OSI模型的第7層

iCAN協議內容
 　　iCAN協議詳細的定義了CAN-bus報文中幀標識符以及數據的分配和應用，建立了一個統一的設備模型，定義了設備的I/O資源和訪問規(guī)則，主要內容如下?！　?iCAN報文格式定義，規(guī)定了iCAN協議規(guī)范中使用的CAN幀類型、以及幀ID、報文數據的使用
　　 報文傳輸協議，規(guī)定了基于iCAN協議的設備之間的通訊方式
　　 設備的定義，設備標識、設備應用單元、設備通訊以及應用參數以及定義標準設備類型，區(qū)分網絡上設備具有的不同功能或者產品類型
　　 網絡管理，規(guī)定了設備通訊監(jiān)控以及錯誤管理
 iCAN協議特點
 　　iCAN協議在汲取DeviceNET和CANopen 協議之精粹基礎上，充分繼承和發(fā)展了基于連接和對象尋址兩種核心功能。支持多種傳輸方式，包括輪詢方式、狀態(tài)觸發(fā)方式以及定時循環(huán)方式，還根據國內實際情況，去掉了諸如復雜的基于對象模式、通信波特率限制等因素，以高效精煉的協議，保證了數據通信的可靠性實時性，有效降低了硬件實現成本。
　　 基于節(jié)點地址的設備尋址，iCAN網絡中支持多達64個節(jié)點
　　 支持輪詢和事件觸發(fā)通訊方式，保證了數據通信的實時性
　　 基于資源節(jié)點的設備數據尋址方式，簡化了主站和從站間數據交換方式
　　 統一的設備模型，提高了設備的易用性和互換性
　　 完善的網絡管理，有效監(jiān)控所有通信節(jié)點，保證了數據通信的可靠性

iCAN協議中專有名詞解釋
　　 源節(jié)點：發(fā)送報文的節(jié)點
　　 目標節(jié)點：接收報文的節(jié)點
　　 主站（主控節(jié)點、主控設備、主站）：基于iCAN協議網絡中的管理設備，負責管理整個網絡中的通訊，可以為PC或者嵌入式設備
　　 從站（受控節(jié)點、受控設備、從站）：基于iCAN協議網絡中的I/O設備單元，主站建立與從站的數據通訊，從從站獲取輸入數據，并向它分配輸出數據
　　 節(jié)點：iCAN網絡中主站和從站
　　 資源節(jié)點：指設備中特定的應用單元，如I/O端口
　　 資源子節(jié)點：指設備中特定配置單元中的子單元，如配置資源　
　　 MAC ID：Media Acess Control ID，媒體訪問控制標識。iCAN網絡中節(jié)點的唯一標識