軟體驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)方法可以分為兩類(lèi)：仿生設(shè)計(jì)方法和形態(tài)學(xué)計(jì)算方法。與需要大量實(shí)驗(yàn)的仿生設(shè)計(jì)方法相比，形態(tài)學(xué)計(jì)算方法可以根據(jù)個(gè)性化的設(shè)計(jì)需求生成創(chuàng)新的結(jié)構(gòu)。現(xiàn)有的形態(tài)學(xué)計(jì)算方法一般基于拓?fù)鋬?yōu)化方法實(shí)現(xiàn)，不能直接應(yīng)用于彎曲型軟體氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器(SPBA)設(shè)計(jì)。這是因?yàn)镾PBA的形態(tài)通常還與所承受的設(shè)計(jì)有關(guān)的壓力載荷相關(guān)，其施加的位置取決于具體的內(nèi)部腔體結(jié)構(gòu)。為解決軟體機(jī)器人形態(tài)學(xué)計(jì)算及優(yōu)化關(guān)鍵問(wèn)題，該研究提出一種基于雙向漸進(jìn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化法的SPBAs形態(tài)學(xué)計(jì)算框架。

圖1 目標(biāo)函數(shù)、末端點(diǎn)豎直位移和體積分?jǐn)?shù)的演化過(guò)程

該優(yōu)化設(shè)計(jì)框架基于數(shù)值拓?fù)鋬?yōu)化方法建立，并將SPBA視為順應(yīng)性機(jī)構(gòu)，設(shè)定的優(yōu)化目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)特定加載壓力下的最大彎曲變形和結(jié)構(gòu)剛度。在有限元分析中，設(shè)計(jì)域中的每個(gè)元素根據(jù)靈敏度設(shè)置為實(shí)體或空腔，其中靈敏度用目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量的導(dǎo)數(shù)近似逼近。迭代優(yōu)化時(shí)，定義壓力作用于可移動(dòng)的實(shí)體邊界表面。通過(guò)上述優(yōu)化得到的驅(qū)動(dòng)器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)結(jié)果制作樣機(jī)，在無(wú)負(fù)載實(shí)驗(yàn)中對(duì)其性能進(jìn)行了評(píng)估。同時(shí)，為驗(yàn)證該方法的有效性和實(shí)用性，設(shè)計(jì)了具有和不具有應(yīng)變限制層的矩形實(shí)體和圓柱形SPBA，分別得到了使其實(shí)現(xiàn)最大彎曲運(yùn)動(dòng)的優(yōu)化結(jié)果。

圖2 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的演化過(guò)程

該研究從理論分析角度驗(yàn)證了廣泛應(yīng)用的氣動(dòng)網(wǎng)格式(PneuNets)軟體驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)合理性。同時(shí)，該方法可以改變當(dāng)前軟體驅(qū)動(dòng)器基于經(jīng)驗(yàn)的試錯(cuò)式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模式，使SPBA設(shè)計(jì)面向特定的個(gè)性化運(yùn)動(dòng)需求，并使得研究能夠應(yīng)用于需要結(jié)合結(jié)構(gòu)約束和設(shè)計(jì)需求的應(yīng)用領(lǐng)域，如通過(guò)更改優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，可創(chuàng)建用于滿(mǎn)足手部康復(fù)運(yùn)動(dòng)的非對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)SPBA。

形態(tài)學(xué)計(jì)算是軟體機(jī)器人設(shè)計(jì)亟待解決的關(guān)鍵基礎(chǔ)問(wèn)題。該研究建立了一種基于拓?fù)鋬?yōu)化的軟體機(jī)器人形態(tài)學(xué)計(jì)算方法，是首次嘗試使用數(shù)值計(jì)算的方法從形態(tài)學(xué)計(jì)算的角度來(lái)設(shè)計(jì)軟體驅(qū)動(dòng)器?；谕?fù)鋬?yōu)化方法的形態(tài)學(xué)計(jì)算框架，為滿(mǎn)足特定功能任務(wù)的軟體機(jī)器人的個(gè)性化形態(tài)設(shè)計(jì)提供了一種解決方法。

轉(zhuǎn)載自《集成技術(shù)》