1、簡介：

      自動生產(chǎn)線由1臺臥式車床和一套SMT10-II型上下料機械手組成，自動線的上下料（共用上下料道）均由帶工裝鏈板式輸送料道完成，布置在機床的左側(cè)，便于機械手取料和放料（圖1）。

圖1

2、機械手構(gòu)成：

      Smart系列(SMT)屬于小型的機械手系統(tǒng)，采用金石機器人自主開發(fā)的新型桁架結(jié)構(gòu)，主橫梁采用滾輪式的傳動方式，其支撐梁和導(dǎo)軌設(shè)計成一體的結(jié)構(gòu)，不僅強化了導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)，而且還減小了安裝空間；豎梁可選多種驅(qū)動方式，結(jié)構(gòu)小巧輕便，組線也非常靈活，可以與單機組成一個獨立的自動化單元，也可以通過料道實現(xiàn)多臺設(shè)備聯(lián)機運行，完成零件的多個工序的加工，組成一個并聯(lián)的多機生產(chǎn)線。Smart系列機械手推薦在數(shù)控車床上使用，進行規(guī)則的圓盤類或棒料類的小型零件的自動化加工，特別適合于加工節(jié)拍短，生產(chǎn)批量大的場合。因為標(biāo)準(zhǔn)的模塊化設(shè)計，可以對顧客正在使用的設(shè)備進行改造，并且對機床設(shè)備的改造量小，改造后還可以隨時由自動上下料生產(chǎn)模式轉(zhuǎn)為手動上下料生產(chǎn)模式，從而不會因為設(shè)備停機影響生產(chǎn)。

      控制門式機械手模塊內(nèi)容包括：立柱，橫梁，豎梁，托架體，控制系統(tǒng)，潤滑系統(tǒng)，上下料倉系統(tǒng)，手爪系統(tǒng)等等，各模塊在機械上彼此相對獨立，控制上也是獨立的，可以在一定范圍內(nèi)進行任意組合而不需要重新設(shè)計和制造。

3、機械手參數(shù)

SMT10-II機械手參數(shù)（不含手爪提升10KG）：

橫軸：傳動方式：齒輪齒條

                      最高速度：100m/min

                      最大行程：由機床確定

豎軸：傳動方式：滾珠絲桿

                      最高速度：60m/min

                      最大行程：由機床確定

手爪：手爪數(shù)量：2個（垂直布置）

抓取重量： 2*2.5kg

電控：獨立控制

4、上下料道

      自動線的上下料由帶工裝鏈板式輸送料道完成，該料倉配置了上料工位和下料工位。料倉由傳感器感應(yīng)信號控制料道推進，以及每次動作的行程。

帶工裝鏈板式輸送料道參數(shù)：

上下料共用料道

上料位儲料：10件以上（可以根據(jù)加工節(jié)拍定制）

下料位儲料：10件以上（可以根據(jù)加工節(jié)拍定制）

 5．手爪模塊

     1、雙手爪參數(shù)：

      1)、布置方式：垂直布置

      2）、抓取重量：2.5KG

      3）、推料器：由機床預(yù)支撐完成

      4）、驅(qū)動方式：氣動

      5）、維護：免維護

圖2

      機械手采用垂直雙手爪的布局方式，其中一個手爪負(fù)責(zé)上料，另外一個負(fù)責(zé)下料，可以根據(jù)不同的加工工藝選擇手爪的抓取方式（內(nèi)撐、外卡），該方案選用外卡的方式。給機床上料時，機械手將工件送至機床預(yù)支撐工位，由機床預(yù)支撐工位將零件推向卡盤。若需要兼容更多零件時（零件尺寸、重量在手爪抓取范圍內(nèi)），只需要跟換手指即可實現(xiàn)。

6、電控

      機械手采用獨立的CNC控制系統(tǒng)，而不依靠機床的控制系統(tǒng)，機床只需為機械手提供一條信號線即可，當(dāng)機床加工完成后為機械手發(fā)出信號，機械手接到信號后繼續(xù)完成后續(xù)工作。獨立控制的機械手，在機械手故障時只需調(diào)整和維修機械手，而不影響機床的正常運轉(zhuǎn)。

7．機械手動作過程和加工節(jié)拍

7.1 機械手動作過程

l  機械手從上料位抓取零件；

l  機械手運動至機床頂門上方；

l  機床頂門打開，機械手運動至機床內(nèi)部；

l  卸料爪取出已加工好的零件，上料爪將零件送至機床預(yù)支撐；

l  機械手離開機床內(nèi)部，機床頂門關(guān)閉；

l  機械手將零件放入下料位；

注：紅色動作占用機床加工節(jié)拍15s。

7.2 機械手時間節(jié)拍

注：1、本時間表僅供參考

2、其中機械手上料時間為15s，其他時間與機床加工零件時間并行。

      3、機械手上下料的全過程只需要15s，故每個零件的加工節(jié)拍只需在機床加工節(jié)拍的基礎(chǔ)上加15s即可。

8．機械手配置

9、自動線布局圖