市場(chǎng)應(yīng)用背景

　　近年來(lái)，制造業(yè)對(duì)智能機(jī)器人的需求顯著增長(zhǎng)，DELTA機(jī)器人憑借結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行速度快、占地面積小等優(yōu)勢(shì)成為重要解決方案。作為高速輕載型并聯(lián)機(jī)器人，其通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別目標(biāo)物體位置，由三組并聯(lián)伺服軸精準(zhǔn)控制抓取中心(TCP)的空間位姿，高效完成搬運(yùn)、分揀等任務(wù)，廣泛應(yīng)用于食品、五金、電子等行業(yè)。

　　當(dāng)前市場(chǎng)中，由DELTA機(jī)械手、機(jī)器視覺(jué)與柔性振動(dòng)盤深度集成的上下料工作站(業(yè)界俗稱“柔性三兄弟”)已成為典型解決方案。該方案通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)精準(zhǔn)引導(dǎo)機(jī)械手協(xié)同作業(yè)，為小批量、多樣化產(chǎn)品的自動(dòng)化分揀提供了高兼容性支持，并針對(duì)性解決了傳統(tǒng)鋁制振動(dòng)盤的關(guān)鍵缺陷：僅支持單款產(chǎn)品上料、投入成本高以及通用性差。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)多物料分揀解決方案優(yōu)勢(shì)

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)方案通過(guò)深度整合VPLC系列視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)與RTFuse視覺(jué)系統(tǒng)。其核心價(jià)值可歸納為：

　　1. 高度集成化的一站式架構(gòu)

　　● 軟硬件一體化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)即插即用的部署模式;

　　2. 多場(chǎng)景兼容的柔性能力

　　● 滿足單一物料高速抓取的標(biāo)準(zhǔn)化需求;

　　● 突破性支持多品類物料混合識(shí)別與同步分揀(如混料識(shí)別、差異化抓取)。

　　3. 生產(chǎn)效能的本質(zhì)提升

　　● 單臺(tái)設(shè)備即可完成多類型物料的分選、定位、擺盤全流程;

　　● 強(qiáng)化柔性生產(chǎn)響應(yīng)能力，快速適應(yīng)小批量多品種訂單。

　　01、DELTA機(jī)械手視覺(jué)多物料識(shí)別解決方案的分揀應(yīng)用

　　正運(yùn)動(dòng)DELTA視覺(jué)多物料分揀解決方案架構(gòu)

　　1、20DI：?jiǎn)?dòng)/復(fù)位/停止按鈕、負(fù)壓檢測(cè)、原點(diǎn)信號(hào)等;

　　2、20DO：相機(jī)觸發(fā)、破/吸真空、三色燈蜂鳴器、機(jī)器人報(bào)警等;

　　3、EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，控制DELTA并聯(lián)機(jī)械手;

　　4、4路單端脈沖輸出：接步進(jìn)/脈沖驅(qū)動(dòng)器、編碼器軸;

　　5、ETHERNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)定位、糾偏。

　　DELTA視覺(jué)多物料分揀流程

　　運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)過(guò)程

　　| 機(jī)器視覺(jué)

　　RTFuse視覺(jué)系統(tǒng)預(yù)先建立多款待分揀物料的視覺(jué)模板。系統(tǒng)通過(guò)上置相機(jī)對(duì)柔性振動(dòng)盤進(jìn)行視覺(jué)定位，識(shí)別并定位盤中的多種物料。DELTA并聯(lián)機(jī)械手根據(jù)獲取的視覺(jué)定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行柔性振動(dòng)盤內(nèi)的物料分揀或分類擺盤任務(wù)。

　　對(duì)于精度要求更高的產(chǎn)品，可增配下置相機(jī)。機(jī)械手在柔性振動(dòng)盤取料后，利用下相機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)二次定位，實(shí)現(xiàn)精度補(bǔ)償。

　　視覺(jué)定位主要用到形狀匹配功能，通過(guò)預(yù)設(shè)的形狀、尺寸、Mark點(diǎn)等特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物料的匹配定位。通過(guò)坐標(biāo)系校準(zhǔn)，將物料的世界坐標(biāo)傳送給DELTA并聯(lián)機(jī)械手。

▲ RTFuse視覺(jué)流程 ▲

▲ 簡(jiǎn)易視覺(jué)模板創(chuàng)建 ▲

▲ 視覺(jué)多模板設(shè)置 ▲

　　| 運(yùn)動(dòng)控制

　　柔性振動(dòng)盤接收供料器輸入的零散物料?？刂破魍ㄟ^(guò)RS485通訊觸發(fā)振動(dòng)盤振動(dòng)，使物料在盤面均勻分布。

　　每次振動(dòng)后，DELTA并聯(lián)機(jī)械手依據(jù)視覺(jué)定位系統(tǒng)提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，沿預(yù)定義軌跡(用戶可通過(guò)快速示教設(shè)定拾取、放置、拍攝等點(diǎn)位)移動(dòng)，依次抓取物料并將物料精準(zhǔn)放置至目標(biāo)工位。

　　若當(dāng)前無(wú)可抓取的物料時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)觸發(fā)振動(dòng)盤再次振動(dòng)散料，直至檢測(cè)到可抓取物料。此循環(huán)抓取-振動(dòng)流程持續(xù)運(yùn)行，直至料盤滿載。

▲ 柔振盤參數(shù)設(shè)置 ▲

▲ 工藝動(dòng)作類型選擇 ▲

▲ 標(biāo)定與供料設(shè)置 ▲

▲ 視覺(jué)模板1(產(chǎn)品1托盤位置示教) ▲

▲ 視覺(jué)模板2(產(chǎn)品2托盤位置示教) ▲

　　方案應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

　　1、技術(shù)門檻低：拖拽式中文組態(tài)視覺(jué)，應(yīng)用工程師經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單培訓(xùn)可輕松上手;

　　2、項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期快：成熟的視覺(jué)機(jī)械手視覺(jué)分揀解決方案，減少用戶開(kāi)發(fā)時(shí)間成本;

　　3、軟硬件集成性強(qiáng)：集成EtherCAT總線、脈沖混合控制，機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、集軟硬于一體易于設(shè)備調(diào)試與排除問(wèn)題;

　　4、降低企業(yè)用人成本：一人即可調(diào)試設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制、視覺(jué)、IO邏輯控制等，解決工程人員流失、用人成本高等問(wèn)題;

　　5、柔性化生產(chǎn)：系統(tǒng)可保存多個(gè)物料的視覺(jué)和運(yùn)控配置程序，一鍵完成工藝包切換?？伸`活處理不同尺寸和形狀的工件，無(wú)需頻繁更換硬件，降低產(chǎn)線停機(jī)時(shí)間。

　　解決方案硬件配置

　　02、VPLC712機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC712機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)是一款基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制器，采用一體化設(shè)計(jì)，將實(shí)時(shí)機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、IO和監(jiān)控集成于一臺(tái)多核控制器上，實(shí)現(xiàn)多任務(wù)并行實(shí)時(shí)處理自動(dòng)化設(shè)備任務(wù)，通過(guò)共享內(nèi)存機(jī)制，將PC部分硬件資源通過(guò)MotionRT750進(jìn)行配置，實(shí)現(xiàn)核內(nèi)高速交互，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行對(duì)應(yīng)操作，完成設(shè)備整體的控制。

　　VPLC系列機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)的安裝與拆卸過(guò)程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件(如伺服驅(qū)動(dòng)器、傳感器、編碼器、控制閥等)無(wú)縫集成，提供一個(gè)完整端到端的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制解決方案。

　　VPLC712機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達(dá)到250us;板載20數(shù)字輸入，20數(shù)字輸出以及4路高速鎖存輸入;板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。

　　03、RTFuse視覺(jué)多物料分揀應(yīng)用

　　正運(yùn)動(dòng)針對(duì)市場(chǎng)需求，特此基于VPLC系列的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)開(kāi)發(fā)了RTFuse視覺(jué)對(duì)位貼合解決方案，通過(guò)點(diǎn)位示教與RTFuse視覺(jué)組態(tài)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)一站式、快速開(kāi)發(fā)對(duì)位貼合設(shè)備，有效縮短項(xiàng)目周期，操作員通過(guò)簡(jiǎn)單調(diào)整視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制功能模塊參數(shù)，即可在最短時(shí)間內(nèi)完成物料轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)高速高精的機(jī)械手對(duì)位貼合。

　　▌相機(jī)支持

　　支持市面上大部分主流相機(jī)，支持4個(gè)相機(jī)并行采集、視覺(jué)飛拍。

　　▌快速配置

　　機(jī)械手、軸組、飛達(dá)供料、相機(jī)和矩陣取料、工具參數(shù)。

　　▌示教功能

　　提供取料、飛拍及放料路徑等多個(gè)點(diǎn)位的一鍵示教功能。

　　▌坐標(biāo)校準(zhǔn)

　　支持相機(jī)標(biāo)定，包括修改XY坐標(biāo)方向和世界坐標(biāo)位置補(bǔ)正。

　　▌走位標(biāo)定

　　通過(guò)示教好的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位，一鍵即可完成自動(dòng)標(biāo)定。

　　▌系統(tǒng)切換

　　可切換至RTFuse視覺(jué)組態(tài)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)流程。

　　▌可視化界面

　　界面友好，便于用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控，實(shí)時(shí)顯示使能狀態(tài)、回原狀態(tài)、定位數(shù)量和擺放計(jì)數(shù)等。

　　▌支持機(jī)械手類型

　　4軸模組、SCARA機(jī)械手、DELTA并聯(lián)機(jī)械手、直角坐標(biāo)機(jī)械手、6關(guān)節(jié)等。

　　為了幫助您更好地、更快速的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用DELTA并聯(lián)機(jī)械臂的視覺(jué)多物料識(shí)別柔性擺盤解決方案，我們?yōu)檫\(yùn)動(dòng)控制模塊準(zhǔn)備了詳細(xì)的說(shuō)明文檔和源代碼。進(jìn)一步了解其使用方法、參數(shù)配置及實(shí)際應(yīng)用案例，聯(lián)系電話400-089-8936。