內(nèi)容提要 

       隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，PAC被人們接受已經(jīng)有好多年了，這個(gè)單一平臺(tái)可以滿足工程上的廣泛需要，本文是介紹如何使用泓格公司生產(chǎn)的PAC產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)三維機(jī)械手控制解決方案。

關(guān)鍵詞 

       機(jī)械手；PAC ;Windows CE;運(yùn)動(dòng)控制

前言

       有鑒于近年來(lái)可編程自動(dòng)化控制器(PAC)在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的發(fā)展逐漸成熟，應(yīng)用也越來(lái)越廣，使用者迅速增加所需功能，且自動(dòng)化設(shè)備需求亦日益蓬勃，泓格公司為協(xié)助新使用者對(duì)PAC控制器能輕松入門，特別推出了W-8X81-GM1系列硬件產(chǎn)品及EzProg-I軟件開發(fā)系統(tǒng)，主要設(shè)計(jì)目標(biāo)是為了精簡(jiǎn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)時(shí)程。

一、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)介

       運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是以電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結(jié)構(gòu)上看，一個(gè)典型的現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、功率驅(qū)動(dòng)裝置、電動(dòng)機(jī)和傳感器反饋檢測(cè)裝置和被控對(duì)象等幾部分組成。其中運(yùn)動(dòng)控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號(hào)敏感元件、以電機(jī)或動(dòng)力裝置和執(zhí)行單元為控制對(duì)象的一種控制裝置。其功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等。通常運(yùn)動(dòng)控制器、功率驅(qū)動(dòng)裝置、電動(dòng)機(jī)和傳感器反饋檢測(cè)裝置和被控對(duì)象等部分組成一套產(chǎn)品，對(duì)用戶來(lái)說(shuō)也就是通常提到的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)機(jī)，而上位計(jì)算機(jī)部分用戶選擇余地很大，泓格公司提供的產(chǎn)品屬于上位計(jì)算機(jī)部分。

二、W-8781-GM1產(chǎn)品硬件簡(jiǎn)介

       泓格公司W(wǎng)-8x81-GM1系列產(chǎn)品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1兩個(gè)產(chǎn)品，主要區(qū)別在于I/O擴(kuò)展插槽的數(shù)量不同，W-8381-GM1具有

圖一 泓格PAC W-8781-GM1產(chǎn)品外觀圖

W-8781-GM1硬件規(guī)格

三、EzProg-I軟件介紹

       W-8781-GM1內(nèi)置EzProg-I系列軟件，此套軟件的目的為了減輕用戶

注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的運(yùn)動(dòng)控制模塊。

四、三維機(jī)械手的實(shí)現(xiàn)方案

       首先是人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)部分，主要使用EzTemplate和EzHMI來(lái)實(shí)現(xiàn)，EzTemplate提供多頁(yè)切換模板，用戶可以很容易在上面實(shí)現(xiàn)畫面的切換，EzHMI提供的ActiveX控件很容易實(shí)現(xiàn)用戶的界面設(shè)計(jì)，畫面如下：

 圖二 EzHMI實(shí)現(xiàn)首畫面

      然后是用戶在線二次程序開發(fā)實(shí)現(xiàn)上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系統(tǒng)，所以很多PC上Windows的技術(shù)都可以得到很好的支持，例如畫面拖拽及其插入等實(shí)現(xiàn)方法都可以很容易的實(shí)現(xiàn)，這個(gè)部分主要是通過(guò)事先把運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作分解為許多運(yùn)動(dòng)控制模塊，在實(shí)際運(yùn)行時(shí)用戶根據(jù)自己的需要選擇自己需要的運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)的畫面如下：

圖三 用戶二次開發(fā)程序畫面

      再次要求實(shí)現(xiàn)的是程序存儲(chǔ)，這個(gè)借助EzLIB可以很容易的實(shí)現(xiàn)，EzLIB中包括針對(duì)文件存儲(chǔ)操作的API函數(shù)，只要實(shí)現(xiàn)要存儲(chǔ)的內(nèi)容放到數(shù)組中，然后調(diào)用API就可以完成存儲(chǔ)，讀取也是一樣，EzLIB會(huì)把文件內(nèi)容直接讀取到數(shù)組中，方便用戶進(jìn)行處理。

      最后一個(gè)要求的實(shí)現(xiàn)就是程序運(yùn)行，目前用戶可以在線進(jìn)行程序二次開發(fā)及存儲(chǔ)，如何讓程序運(yùn)行呢，其實(shí)也是很容易實(shí)現(xiàn)的，剛才說(shuō)過(guò)已經(jīng)把運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作分解為許多運(yùn)動(dòng)控制模塊，我們只要對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊都建立一個(gè)指針，當(dāng)用戶選擇運(yùn)動(dòng)控制模塊的時(shí)候，我們就把這個(gè)指針插入到運(yùn)行隊(duì)列中就可以了，而且不會(huì)出現(xiàn)效率的問(wèn)題，實(shí)際運(yùn)行下來(lái)效果不錯(cuò)。

五、結(jié)束語(yǔ)

       泓格W-8x81-GM1系列控制器是專門針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研發(fā)的，同時(shí)搭配EzProg-I軟件大大降低運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)難度，同時(shí)可以滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)要求，由W-8x81-GM1開發(fā)的此套運(yùn)動(dòng)控制目前填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的空白，使國(guó)內(nèi)某些運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域不在依賴國(guó)外進(jìn)口產(chǎn)品，在降低成本的同時(shí)，大大提高國(guó)產(chǎn)品牌知名度。