CANopen協(xié)議起源于汽車通訊的CAN協(xié)議，流行于歐洲。最早集成CANopen協(xié)議的企業(yè)是BECKOFF，主推BECKOFF控制方案，搭配其它第三方的外圍，如I/O、伺服、變頻等。

CANopen分主站與從站，一個主站可與127個從站組網(wǎng)，站點與站點之間一進(jìn)一出，組成分布式控制網(wǎng)絡(luò)，一般不支持多主站模式。相較于脈沖、modbus以及其他傳統(tǒng)協(xié)議而言，它的優(yōu)勢特點是：1、傳輸距離遠(yuǎn)，長達(dá)1公里；2、速度快，高達(dá)1Mbit/S；3、站點多后可控制的IO更多；4、在運動控制行業(yè)中應(yīng)用，相比于脈沖型，節(jié)省了大量接線的人工時間成本及硬件成本；5、對于軸數(shù)要求多的場合，節(jié)約了脈沖軸模塊數(shù)，整體方案性價比更高。

圖1 脈沖型系統(tǒng)方案

圖2 總線方案

正因為以上優(yōu)點，這幾年，基于CANopen協(xié)議的產(chǎn)品大量涌現(xiàn)。做PLC與運動控制器/卡的企業(yè)集成CANopen協(xié)議后，推出各種CANopen主站與遠(yuǎn)程從站IO；做伺服的企業(yè)集成CANopen協(xié)議后，推出各種CANopen從站伺服；做變頻器的企業(yè)集成CANopen協(xié)議后，推出了各種CANopen從站變頻；甚至做步進(jìn)的廠家也推出基于CANopen協(xié)議的從站驅(qū)動。如BECKOFF的CANopen PLC主站/從站；臺企某公司的CANopen PLC主站與變頻器從站；美國某著名公司的CANopen PLC主站/從站；當(dāng)然，也少不了雷賽智能的SMC606 CANopen主站與從站IO和基于CANopen協(xié)議的L6C系列伺服從站、基于CANopen協(xié)議的DM3C系列步進(jìn)從站。一言蔽之，雷賽智能能夠提供由主站到從站、開環(huán)與閉環(huán)的全系列CANopen總線產(chǎn)品。

圖3 雷賽產(chǎn)品方案

目前，基于CANopen協(xié)議的產(chǎn)品主要應(yīng)用場合包括：

1、軸數(shù)與IO要求多的生產(chǎn)線應(yīng)用；

2、距離遠(yuǎn)的分布式站點應(yīng)用；

3、單機(jī)多軸數(shù)應(yīng)用，如電子設(shè)備；

4、多關(guān)節(jié)機(jī)器人應(yīng)用。

當(dāng)然，CANopen也有其局限性：

1、1Mbit/S的速度相比其它協(xié)議是快，但也是有其距離要求；

2、盡管省線，但如果一個站點中斷，整個網(wǎng)絡(luò)都會中斷；

3、多數(shù)國產(chǎn)產(chǎn)品穩(wěn)定性還達(dá)不到客戶要求。

那如何成功實施CANopen總線產(chǎn)品方案呢？在選型和應(yīng)用時我們建議：

1、組網(wǎng)時，選用帶屏蔽的電纜與接頭，或者干脆選用專門提供工業(yè)總線的廠家選配；

2、軸數(shù)多時，末端軸不要忘記選擇終端電阻；

3、盡量選配來自同一家公司的主站與從站，方便調(diào)試與維護(hù)。

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