摘要：使用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)虛擬軸機(jī)床，可滿足高速時(shí)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和提高精度的要求。如何解決6位置環(huán)虛擬軸機(jī)束的強(qiáng)藕，一直是虛報(bào)軸機(jī)床伺服控制中的一個(gè)難題。為此，將局部結(jié)構(gòu)化方法與解榴理論相結(jié)臺(tái)，提出一種折的解榴算法，從理論上實(shí)現(xiàn)了對(duì)6位置環(huán)虛擬軸機(jī)康的平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)之間的解耦。 關(guān)鍵詞：解耦；6位置環(huán)虛報(bào)軸機(jī)床；運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解；直線電機(jī) 1 引言 為適應(yīng)高精度、高速度加工的要求，近年發(fā)展起來(lái)一種并聯(lián)機(jī)床（虛擬軸機(jī)床）。由于它與串聯(lián)機(jī)床相比具有運(yùn)動(dòng)鏈質(zhì)量?。铀俣却螅偠雀?、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，因而被譽(yù)為21世紀(jì)的機(jī)床”。高速加工必須具有很高的進(jìn)給速度和加速度，而使用直線電機(jī)可避免滾珠絲杠（齒輪、齒條）傳動(dòng)中的反向間隙、慣性、摩擦力和剛度不足等缺點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了無(wú)接觸直接驅(qū)動(dòng)，以至于可達(dá)到160m/min以上的速度和2.5g以上（甚至）0g以上）的加速度，定位精度也可高達(dá)0.5～0.05 m。這樣便獲得了高精度、高速度的位移運(yùn)動(dòng)（在高速中極高的定位精度和重復(fù)定位精度），并具有極好的穩(wěn)定性。 盡管并聯(lián)機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)不斷得到簡(jiǎn)化，卻增加了控制上的難度，尤其在解決虛擬軸機(jī)床的6個(gè)驅(qū)動(dòng)桿之間的強(qiáng)機(jī)械耦合方面。國(guó)內(nèi)外已有許多文獻(xiàn)“對(duì)此進(jìn)行了研究，但仍未得到解決。因此，對(duì)虛擬軸機(jī)床的解耦成為一個(gè)亟待解決的難點(diǎn)問(wèn)題。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊： 直線伺服6位置環(huán)虛擬軸機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦[/align][/b]