摘 要：結(jié)合傳統(tǒng)PID控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制兩者的優(yōu)點(diǎn)，提出了交流伺服系統(tǒng)的PD和滑模變結(jié)構(gòu)的復(fù)合控制，使系統(tǒng)有良好的魯棒性。本文分析了交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，著重設(shè)計(jì)了三個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)。仿真實(shí)驗(yàn)表明控制器能夠提高控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能和魯棒性。 關(guān)鍵字：交流伺服系統(tǒng)；滑模變結(jié)構(gòu)控制；PID 交流伺服系統(tǒng)，目前在機(jī)器人與操作機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，以及精密數(shù)控機(jī)床等方面得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。其主要原因是交流伺服電動(dòng)機(jī)與直流伺服電動(dòng)機(jī)相比，具有體積小，過(guò)載能力強(qiáng)、輸出轉(zhuǎn)矩大、不存在電刷磨損、無(wú)需經(jīng)常維修等優(yōu)點(diǎn)，而且由于無(wú)電刷壓降因素的影響，因此交流伺服系統(tǒng)的性能要求，從動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性品質(zhì)來(lái)看，主要有：（1）快速跟蹤性能好，即系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)快，跟蹤誤差小，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短，且無(wú)超調(diào)（或超調(diào)量小），振蕩次數(shù)少。（2）穩(wěn)態(tài)精度高，即系統(tǒng)輸出與給定值間穩(wěn)態(tài)偏差小，定位精度高，且具有相當(dāng)大的定位（制動(dòng)）力矩。 交流伺服系統(tǒng)對(duì)控制策略方面的要求很高，不是一般傳統(tǒng)控制方法（如PID控制器）所能滿足的。這主要是由于交流伺服系統(tǒng)存在參數(shù)時(shí)變、負(fù)載擾動(dòng)以及交流電動(dòng)機(jī)自身和被控對(duì)象的嚴(yán)重非線性特性、強(qiáng)耦合性等不確定因素。因此，理想的控制策略不僅要求能滿足上述動(dòng)態(tài)、靜態(tài)性能，而且還應(yīng)該具有抑制各種非線性因素對(duì)系統(tǒng)的影響，具有解耦能力和較強(qiáng)的魯棒性，并且無(wú)需精確的數(shù)學(xué)模型。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：交流伺服系統(tǒng)的復(fù)合控制研究與設(shè)計(jì)