1)直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

　　其運(yùn)動部分由三個相互垂直的直線移動(即PPP)組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)體所占空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

　　2)圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

　　其運(yùn)動形式是通過一個轉(zhuǎn)動和兩個移動組成的運(yùn)動系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標(biāo)型機(jī)器人，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

　　3)球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

　　球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人又稱極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其手臂的運(yùn)動由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動(即RRP,一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運(yùn)動)所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

　　4)多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

　　又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副(即RRR)，該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛。

　　5)平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

　　它采用一個移動關(guān)節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(即PRR)，移動關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動，而兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。