今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2828的硬件接線和如何使用LabVIEW進行硬件外設(shè)讀寫與回零運動。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運動控制卡支持多達16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

　　ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

　　ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試，方便觀察。

　　ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進行運動控制開發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復制到Labview安裝路徑下labview/user.lib的文件夾內(nèi)。

　　Zauxdll函數(shù)庫路徑

　　Zauxdll函數(shù)庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數(shù)手冊，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。

　　(1)PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機進行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現(xiàn)對控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進行軸參數(shù)的設(shè)置，軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令如下。

　　軸類型設(shè)置：

　　軸脈沖當量設(shè)置：

　　其他軸參數(shù)設(shè)置指令說明具體看《ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf》。

　　(4)使用單軸運動相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進行單軸運動控制，單軸運動相關(guān)的指令如下。

　　單軸回零運動：

　　設(shè)置正限位信號：

　　設(shè)置負限位信號：

　　設(shè)置信號反轉(zhuǎn)：

　　設(shè)置原點信號：

　　3.LabVIEW進行回零運動開發(fā)。

　　(1) 新建Vi，在前面板，右鍵鼠標，選擇控件進行UI設(shè)計。

　　(2) 在前面板設(shè)計完UI界面后，進入程序框圖，會看到各個控件對應(yīng)的接線端。

　　(3)在程序編輯框中點擊右鍵鼠標，選擇“編程”-“結(jié)構(gòu)”-“平鋪順序結(jié)構(gòu)”，接著選中平鋪順序結(jié)構(gòu)右鍵鼠標，選擇在前面添加幀，做到如下效果，對局部變量進行初始化。

　　(4)在程序編輯框中通過鼠標，選擇“平鋪順序結(jié)構(gòu)”然后右擊選擇“在后面添加幀”，接著在后面添加的幀里面添加“While循環(huán)”，在“While循環(huán)”里面又添加“事件結(jié)構(gòu)”，通過事件結(jié)構(gòu)里面的“超時處理”對控制器的運動狀態(tài)、運動速度、運動位置進行實時監(jiān)控。

　　(5)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“連接”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函數(shù)對控制器進行連接，以實現(xiàn)連接控制器按鈕的功能。

　　(6)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“斷開”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函數(shù)對控制器斷開連接，以實現(xiàn)斷開鏈接按鈕的功能。

　　(7)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“啟動回零”值改變，然后在該事件分支中使用相關(guān)Vi函數(shù)對控制器運動參數(shù)進行設(shè)置并開始運動，以實現(xiàn)運動按鈕的功能。

      A.通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第0幀中調(diào)用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的Vi函數(shù)，先對控制器軸參數(shù)進行設(shè)置。

　　B.通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第1幀中調(diào)用進行配置信號點，原點信號，正負限位以及模擬量大小設(shè)置。

　　C、通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第2幀中調(diào)用動作回零運動，調(diào)用”Z Aux Direct Single Datum.vi”

　　(8)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“停止”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Direct Single Cancel.vi”函數(shù)停止控制器的軸運動，以實現(xiàn)停止按鈕的功能。

　　(9)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“坐標清零”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Direct Set Dpos.vi”函數(shù)設(shè)置控制器軸位置等于0，以實現(xiàn)坐標清零按鈕的功能。

　　三調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調(diào)試，對運動控制的軸參數(shù)和運動情況進行監(jiān)控。

　　1.連接ZDevelop軟件通過軟件右側(cè)的軸參數(shù)進行控制器狀態(tài)監(jiān)控，也可以點擊“視圖”→“示波器”打開示波器對軸運動情況進行監(jiān)控。

　　2.運行上位機軟件進行調(diào)試監(jiān)控。

　　3.調(diào)試視頻。

　　本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡和LabVIEW構(gòu)建智能裝備(二)，就分享到這里。

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