液壓驅(qū)動的工作原理和組成

　　液壓驅(qū)動方式大多用于要求輸出力較大的場合，在低壓驅(qū)動條件下比氣壓驅(qū)動速度低。

　　液壓驅(qū)動的輸出力和功率很大，能構(gòu)成伺服機構(gòu)，常用于大型機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動。

　　液壓驅(qū)動系統(tǒng)主要由液壓缸和液壓閥等組成。液壓缸是將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的、做直線往復(fù)運動或擺動運動的液壓執(zhí)行元件。它結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠。用液壓缸來實現(xiàn)往復(fù)運動時，可免去減速裝置，且沒有傳動間隙，運動平穩(wěn)，因此在各種液壓系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。

　　用電磁閥控制的往復(fù)直線運動液壓缸(簡稱直線液壓缸)是最簡單和最便宜的開環(huán)液壓驅(qū)動裝置。直線液壓缸通過受控節(jié)流口調(diào)節(jié)流量，可以在達到運動終點時實現(xiàn)減速，使停止過程得到控制。大直徑液壓缸本身造價較高，需配備昂貴的電液伺服閥，但能得到較大的出力，工作壓力通常達14MPa。

　　無論是直線液壓缸還是葉片式液壓馬達(后稱旋轉(zhuǎn)液壓馬達)，它們的工作原理都是基于高壓油對活塞或?qū)θ~片的作用。液壓油是經(jīng)控制閥被送到液壓缸一端的。在開環(huán)系統(tǒng)中，是由電磁閥控制的;而在閉環(huán)系統(tǒng)中，則是用電液伺服閥或手動閥來控制的。

　　液壓閥又分為單向閥和換向閥。單向閥只允許油液向某一方向流動，而反向截止，這種閥也稱為止回閥。換向閥分為滑閥式換向閥、手動換向閥、機動換向閥和電磁換向閥。滑閥式換向閥是靠閥芯在閥體內(nèi)做軸向運動，使相應(yīng)的油路接通或斷開的換向閥。手動換向閥用于手動換向。機動換向閥用于機械運動中，作為限位裝置限位換向。電磁換向閥用于在電氣裝置或控制裝置發(fā)出換向命令時，改變流體方向，從而改變機械運動狀態(tài)。

　　相對于所力驅(qū)動，液壓驅(qū)動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅(qū)動系統(tǒng)對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。