歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目!

　　本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的頂尖專家&資深工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用，您需要的全都有!

　　本期看點(diǎn)：L7EC系列伺服絕對(duì)值功能使用介紹

　　01、使用帶絕對(duì)值功能伺服的優(yōu)勢(shì)

　　? 絕對(duì)位置不丟失特性

　　具有“斷電記憶”功能，無(wú)旋轉(zhuǎn)測(cè)量積累誤差

　　? 無(wú)需回原點(diǎn)

　　絕對(duì)值編碼器無(wú)需系統(tǒng)歸零，可以通過(guò)基于點(diǎn)到點(diǎn)位置參考，建立起位置編程，而不是基于系統(tǒng)起始零點(diǎn)位置

　　? 安全特性

　　在某些應(yīng)用中，位置缺失可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械損壞或傷害操作控制人員。絕對(duì)編碼器可以使得系統(tǒng)在上電瞬間對(duì)位置進(jìn)行校對(duì)

　　02、絕對(duì)值應(yīng)用方案

　　配置型號(hào)(注意：電機(jī)要多圈，配線要帶電池，使用要設(shè)置參數(shù))

　　注：上述表格列舉部分產(chǎn)品型號(hào)，詳細(xì)請(qǐng)咨詢技術(shù)人員

　　03、絕對(duì)值應(yīng)用對(duì)應(yīng)設(shè)置參數(shù)

　　可按下列方法設(shè)置：

　　0：關(guān)閉多圈絕對(duì)值功能，多圈位置無(wú)效

　　1：開(kāi)啟多圈絕對(duì)值功能

　　2：開(kāi)啟多圈旋轉(zhuǎn)模式，即轉(zhuǎn)盤(pán)模式

　　3：清零位置記憶模式;PR專用!先設(shè)置模式再觸發(fā)控制

　　5：清除多圈報(bào)警，并開(kāi)啟多圈絕對(duì)值功能。正常清除后自動(dòng)變?yōu)?,如果3s后仍為5,則根據(jù)153報(bào)警處理。

　　9：多圏位置清零再?gòu)?fù)位多圈報(bào)警，并開(kāi)啟多圈絕對(duì)值功能。正常清除后自動(dòng)變?yōu)?,如果3s后仍為9,則根據(jù)153報(bào)警處理。機(jī)械歸零后再用!其他：勿用

　　04、現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用

　　05、調(diào)試軟件準(zhǔn)備事項(xiàng)

　　? USB線一條，我司型號(hào)：CABLE-USB1M5，也可用其它USB線。

　　? 支持XP\WIN7\WIN10\32/64bit操作系統(tǒng)的電腦。

　　? 驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件。

　　? 操作步驟：1.解壓該文件夾，2.打開(kāi)解壓文件里的motionstudio調(diào)試軟件，并雙擊打開(kāi)motionstudio應(yīng)用程序：

　　? 打開(kāi)調(diào)試如下，電機(jī)通信連接—刷新—匹配通信端口—找到通信端口點(diǎn)擊連接：

　　1.連接成功后，點(diǎn)擊參數(shù)圖標(biāo)—全部參數(shù)—pr015設(shè)定絕對(duì)值模式，此處絕對(duì)值模式設(shè)定為1，適用絕對(duì)運(yùn)動(dòng)線性往返運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，類似：A→ B→ A 。

　　模式設(shè)定為1運(yùn)動(dòng)位移圖：

　　2.連接成功后，點(diǎn)擊參數(shù)圖標(biāo)—全部參數(shù)—pr015設(shè)定絕對(duì)值模式，此處絕對(duì)值模式設(shè)定為2，適用相對(duì)運(yùn)動(dòng)線性往返運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，類似：A → B → C….. 。

　　模式設(shè)定為2運(yùn)動(dòng)位移圖：位置數(shù)據(jù)會(huì)一直累加，位置數(shù)據(jù)越來(lái)越大。

　　3.在絕對(duì)值模式pr0.15=2的情況下，可設(shè)定pr6.63上限值，可避免數(shù)據(jù)溢出，導(dǎo)致位置出現(xiàn)偏差，即：當(dāng)脈沖數(shù)=(設(shè)定的上限值+1)×每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)時(shí)，絕對(duì)值位置清零操作。

　　當(dāng)機(jī)械機(jī)構(gòu)匹配減速機(jī)時(shí)，則pr6.63設(shè)定為(減速比-1)，例如：電機(jī)+10比減速機(jī)，則pr6.63設(shè)定為9;電機(jī)+7比減速機(jī)，則pr6.63設(shè)定為6。無(wú)減速機(jī)情況下按照默認(rèn)參數(shù)即可。

　　4.參數(shù)設(shè)定后，需要保存，斷電重啟。

　　? 若出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器面板報(bào)警Er153等報(bào)警報(bào)警時(shí)，需對(duì)pr0.15設(shè)定9即可。

　　06、面板調(diào)試

　　若無(wú)軟件操作情況，可通過(guò)面板對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行設(shè)定：

　　驅(qū)動(dòng)器上電默認(rèn)顯示狀態(tài)下

　　? 按一次set，顯示d01SP

　　? 按一次mode，顯示PR000

　　? 通過(guò)按上下箭頭，顯示PR015，set進(jìn)去，設(shè)定為2，set返回

　　? 通過(guò)上下箭頭及向左箭頭，顯示PR6.63，set進(jìn)去，設(shè)定需要上限值，set返回

　　? 參數(shù)設(shè)定完成

　　? 通過(guò)按兩次mode，顯示EESET，set進(jìn)去，顯示EP -，向上箭頭長(zhǎng)按，顯示finish

　　? 保存完成，斷電重啟

　　*若上電出現(xiàn)報(bào)警Er153時(shí)，通過(guò)按上下箭頭，顯示PR015，set進(jìn)去，設(shè)定為9，set返回

　　07、電池更換注意事項(xiàng)

　　電池正常使用年限在3年左右，如果發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Er153時(shí)，則需要更換電池，這時(shí)需要更換電池，且需要重新標(biāo)定原點(diǎn)。

　　驅(qū)動(dòng)器上電默認(rèn)顯示狀態(tài)下

　　若驅(qū)動(dòng)器未報(bào)警Er153，且電池已到使用年限的情況，建議在上電且設(shè)備未運(yùn)行時(shí)，拆開(kāi)編碼器線電池盒，進(jìn)行電池更換，此時(shí)，不會(huì)丟失絕對(duì)值位置數(shù)據(jù)。

　　電池型號(hào)：ER14505

　　08、主站原點(diǎn)標(biāo)定方法

　　? 開(kāi)啟絕對(duì)值位置系統(tǒng)，設(shè)置pr0.15=1

　　? 此時(shí)絕對(duì)已開(kāi)啟，可標(biāo)定任意位置為零點(diǎn)

　　1.確認(rèn)機(jī)械零點(diǎn)位置;

　　2.將機(jī)構(gòu)運(yùn)行到指定的零點(diǎn)位置;

　　3.記住主站對(duì)象字典6064的位置，當(dāng)前位置即為零點(diǎn)

　　(零點(diǎn)不一定代表位置等于零)

　　? 在任意位置，需要回零情況下，可通過(guò)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)回到標(biāo)定的位置，無(wú)需感應(yīng)外部傳感器

　　? 若需要將當(dāng)前位置顯示為0，可通過(guò)MC_SetPosition設(shè)置(當(dāng)前位置等于當(dāng)前值減去記住的數(shù)值)

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