應(yīng)用背景

　　對(duì)存在缺口的工件進(jìn)行下一步加工上料時(shí)，需要自動(dòng)定向識(shí)別工件缺口的位置。因工件的外缺口位置往往不統(tǒng)一，所以在工件上料前或者下料后，需要對(duì)工件的位置進(jìn)行糾偏后再進(jìn)入下一步加工工序，從而使工件的待加工位置和實(shí)際加工位置保持一致。

　　目前傳統(tǒng)的加工方法是由人工進(jìn)行手動(dòng)上料后由機(jī)械手將工件移動(dòng)至下一工位后再進(jìn)行固定加工。而人工上料，會(huì)導(dǎo)致工件缺口的擺放位置一致性差，且擺放效率低，使得工件到達(dá)待加工位置與實(shí)際加工位置存在偏差，影響工件的加工效率和精度。

　　針對(duì)上述問(wèn)題，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)特此開(kāi)發(fā)了自動(dòng)識(shí)別工件缺口方向系統(tǒng)。此系統(tǒng)具有檢測(cè)速度快、可靠性好、生產(chǎn)效率高等特點(diǎn)，在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中進(jìn)行機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)識(shí)別工件缺口的位置具有較好的應(yīng)用性，同時(shí)也有著廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用場(chǎng)景。

　　上期課程，我們講述了在機(jī)器視覺(jué)方案中柔性振動(dòng)盤(pán)上料的應(yīng)用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別工件缺口方向的功能。

教學(xué)視頻

　　01檢測(cè)原理

　　(一)檢測(cè)需求

　　檢測(cè)識(shí)別工件的缺口位置，接著在界面上顯示檢測(cè)出工件的圓半徑和統(tǒng)計(jì)樣品今日生產(chǎn)數(shù)量，最后在圖像上顯示最終檢測(cè)結(jié)果。

樣品圖

　　(二)軟件算法

　　先將圖像進(jìn)行二值化處理,接著求區(qū)域內(nèi)的最小外接圓，獲取它的XY坐標(biāo)和圓半徑，再將獲取XY坐標(biāo)和半徑生成一個(gè)圓形區(qū)域,之后使用BLOB閾值獲取物料區(qū)域與生成的圓形區(qū)域進(jìn)行差集運(yùn)算,最后用紅色區(qū)域顯示缺口位置。

　　02軟件實(shí)現(xiàn)

　　1.打開(kāi)ZDevelop軟件：新建名稱(chēng)為“缺口檢測(cè).zpj”項(xiàng)目→新建HMI文件→新建main.bas文件(用于編寫(xiě)界面響應(yīng)函數(shù))→新建global.bas文件(用于存放全局變量)→新建camera.bas文件(用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能)→文件添加到項(xiàng)目。

　　2.設(shè)計(jì)HMI主界面。

　　3.關(guān)聯(lián)HMI主界面控件變量。

　　4.本期課程的代碼實(shí)現(xiàn)的功能主要使用到的指令是二值化處理，然后再進(jìn)行區(qū)域差集運(yùn)算的等相關(guān)指令。

　　(1)二值化

　　ZV_RETHRESH(參數(shù)1：輸入圖像，參數(shù)2：掩膜區(qū)域，參數(shù)3：二值化得到的區(qū)域，輸出參數(shù)，參數(shù)4：設(shè)置低閾值，參數(shù)5：設(shè)置高閾值)

　　(2)計(jì)算區(qū)域最小外接圓ZV_RECIRCLE(參數(shù)1：輸入?yún)^(qū)域，輸入矩陣，參數(shù)2：TABLE索引，輸出參數(shù), 輸出依次為圓中心cx坐標(biāo)、圓中心cy坐標(biāo)、圓半徑)(3)生成圓形ZV_REGENCIRCLE(參數(shù)1：生成的區(qū)域，輸出參數(shù)，參數(shù)2：圓形中心坐標(biāo)X，參數(shù)3：圓形中心坐標(biāo)Y，參數(shù)4：圓形半徑)(4)差集運(yùn)算ZV_REDIFF(參數(shù)1：輸入?yún)^(qū)域1，參數(shù)2：輸入?yún)^(qū)域2，參數(shù)3：計(jì)算的區(qū)域1和區(qū)域2的差集，輸出區(qū)域)

完整代碼、示例圖像獲取地址

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　　03操作演示

　　(一)操作步驟

　　查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點(diǎn)擊單次運(yùn)行(查看當(dāng)前樣品檢測(cè)結(jié)果)→點(diǎn)擊自動(dòng)運(yùn)行(查看連續(xù)運(yùn)行效果)→結(jié)束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)應(yīng)用例程丨自動(dòng)識(shí)別工件缺口方向，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢(xún)正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷(xiāo)售工程師：400-089-8936。

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