主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

　　自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類(lèi)較多，形式較復(fù)雜，主要有三自由度和六自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。其特點(diǎn)有：(1)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大;(2)無(wú)累計(jì)誤差，精度高;(3)占用空間小;(4)速度快，運(yùn)動(dòng)性能佳;(5)部件磨損小，壽命長(zhǎng)。

　　工業(yè)自由度并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無(wú)需大空間的場(chǎng)合，具體應(yīng)用包括：

　　1、食品、醫(yī)藥、電子、化工行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等。

　　2、模擬運(yùn)動(dòng);如飛行員三維空間訓(xùn)練模擬器;工程模擬器，如船用搖擺臺(tái)等;檢測(cè)產(chǎn)品在模擬的反復(fù)沖擊、振動(dòng)下的運(yùn)行可靠性;娛樂(lè)運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)。

　　3、并聯(lián)機(jī)床

　　4、對(duì)接動(dòng)作;如宇宙飛船的空間對(duì)接;汽車(chē)裝配線(xiàn)上的車(chē)輪安裝;醫(yī)院中的假肢接骨。

　　5、承載運(yùn)動(dòng);如大扭矩螺栓緊固;短距離重物搬運(yùn)。

　　6、金屬切削加工;可應(yīng)用于各類(lèi)銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)。

　　7、可用于測(cè)量機(jī)，用來(lái)作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器

　　8、微操作機(jī)器人;用于微動(dòng)機(jī)構(gòu)或者微型機(jī)構(gòu)

　　9、機(jī)器人關(guān)節(jié);可用作機(jī)器人的關(guān)節(jié)，爬行機(jī)構(gòu)、食品、醫(yī)藥包裝和移載機(jī)械手等

　　隨著近年國(guó)內(nèi)各行業(yè)的發(fā)展，涌現(xiàn)大量并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)，在市場(chǎng)和人才的共同作用下，國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人也大有趕超國(guó)外之勢(shì)，并且國(guó)內(nèi)擁有國(guó)外很多無(wú)法具備的先天優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)業(yè)鏈、價(jià)格成本、技術(shù)更新以及市場(chǎng)促進(jìn)都在激勵(lì)這個(gè)行業(yè)的發(fā)展。