一、工業(yè)機器人技術(shù)之整機技術(shù)

　　在智能制造領(lǐng)域，工業(yè)機器人作為一種集多種先進技術(shù)于一體的自動化裝備，體現(xiàn)了現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的高效益、軟硬件結(jié)合等特點，成為柔性制造系統(tǒng)、自動化工廠、智能工廠等現(xiàn)代化制造系統(tǒng)的重要組成部分。機器人技術(shù)的應(yīng)用轉(zhuǎn)變了傳統(tǒng)的機械制造模式，提高了制造生產(chǎn)效率，為機械制造業(yè)的智能化發(fā)展提供了技術(shù)保障;優(yōu)化了制造工藝流程，能夠構(gòu)建全自動智能生產(chǎn)線，為制造模塊化作業(yè)生產(chǎn)提供了良好的環(huán)境條件，滿足現(xiàn)代制造業(yè)的生產(chǎn)需要和發(fā)展需求。

　　整機技術(shù)是指以提高工業(yè)機器人產(chǎn)品的可靠性和控制性能，提升工業(yè)機器人的負載/自重比，實現(xiàn)工業(yè)機器人的系列化設(shè)計和批量化制造為目標的機器人技術(shù)。主要有：本體優(yōu)化設(shè)計技術(shù)、機器人系列化標準化設(shè)計技術(shù)、機器人批量化生產(chǎn)制造技術(shù)、快速標定和誤差修正技術(shù)、機器人系統(tǒng)軟件平臺等。本體優(yōu)化設(shè)計技術(shù)是其中的代表性技術(shù)。

　　本體優(yōu)化設(shè)計技術(shù)即對工業(yè)機器人的本體進行優(yōu)化設(shè)計和性能評估的技術(shù)。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的一些高速、重載的應(yīng)用場合下，需要保證工業(yè)機器人加工過程中的運動精度和運動平穩(wěn)性，因此在工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計開發(fā)時，必須對其慣性參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進行不斷優(yōu)化，使機構(gòu)的質(zhì)量、剛度得到合理的分布，工業(yè)機器人整機具有良好的動態(tài)性能?；玖鞒淌牵菏紫雀鶕?jù)生產(chǎn)需求設(shè)計工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)，利用三維軟件建立本體結(jié)構(gòu)模型，并進行虛擬裝配;然后利用計算機仿真技術(shù)對機器人進行運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析，分析機器人的各項性能;最后利用有限元技術(shù)等方法對結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化，以實現(xiàn)機器人的輕量化，提高機器人的動態(tài)性能。

　　在本體結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計方面，主要體現(xiàn)在新材料、新工藝和結(jié)構(gòu)優(yōu)化理論的應(yīng)用上;在本體結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計方面，主要體現(xiàn)在各種機構(gòu)的選用和組合上。

　　二、工業(yè)機器人仿真軟件

　　(1)CAD導(dǎo)入。RobotStudio可以輕易地用各種CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，像是 IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA都可以。通過使用非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，工業(yè)機器人程序設(shè)計人員可以生成更加精確的程序。

　　(2)自動路徑生成。它是RobotStudio最節(jié)省時間的功能。通過使用待加工部件的CAD模型，就可以在幾分鐘內(nèi)自動生成工業(yè)機器人所需要的位置。如果人工來做這項工作，可能就需要數(shù)小時更有可能是幾天的時間。(3)自動分析伸展能力。這個功能可讓操作者靈活移動機器人或者是工件，基本上所有的位置都可以到達。在短短的幾分鐘之內(nèi)就可以驗證和優(yōu)化工作單元布局。

　　(4)碰撞檢測。在RobotStudio中，是對工業(yè)機器人在運動過程中是否可能出現(xiàn)與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進行一個驗證和確認，用以確保工業(yè)機器人離線編程所得出程序的可用性。

　　(5)在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接，對工業(yè)機器人進行有效的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護工作更便捷。

　　(6)模擬仿真。根據(jù)設(shè)計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人的動作模擬仿真和周期節(jié)拍，為工程的實施提供最真實的驗證。

　　(7)應(yīng)用功能包。針對不同的應(yīng)用推出的功能強大的功能包，有了這個功能包工業(yè)機器人就可以更好地與工藝應(yīng)用進行的融合。

　　(8)二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，可以使的工業(yè)機器人實現(xiàn)更多的可能性，滿足工業(yè)機器人的各方面的生產(chǎn)與科研需要。