目前市場上應用最廣泛的機器人是工業(yè)機器人，也是最成熟、最完善的機器人。工業(yè)機器人具有多種控制方法，那么，工業(yè)機器人常見的控制方式有哪些?

　　1.點控制模式(PTP)

　　點位置控制廣泛應用于機電一體化和機器人工業(yè)領(lǐng)域。數(shù)控機床跟蹤零件輪廓、工業(yè)機器人指尖軌跡控制和步行機器人路徑跟蹤系統(tǒng)在機械制造業(yè)中的典型應用。

　　在控制過程中，要求工業(yè)機器人能夠在相鄰點之間快速、準確地移動，并且對于到達目標點的移動軌跡沒有任何規(guī)定。

　　定位精度和移動所需時間是該控制模式的兩個主要技術(shù)指標。這種控制方法易于實現(xiàn)低定位精度，通常用于裝載、卸載和搬運點焊，電路板上的插入部件應保持終端執(zhí)行器在目標點的準確位置。該方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。

　　點控制系統(tǒng)實際上是位置伺服系統(tǒng)。其基本結(jié)構(gòu)和組成基本相同，但控制復雜度因側(cè)重點不同而不同;根據(jù)反饋，可分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)。

　　2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)

　　在點位置的控制下，PTP的開始和結(jié)束速度為0，在此期間可以使用各種速度規(guī)劃方法。

　　CP控制是連續(xù)控制工業(yè)機器人終端執(zhí)行器在工作空間中的位置。中間點的速度不是零。它不斷地移動。每個點的速度通過向前看速度獲得。一般來說，連續(xù)軌跡控制主要采用速度前瞻方法：前進速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、跟蹤速度限制、最大速度限制和輪廓誤差速度限制。

　　工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)是連續(xù)和連續(xù)的，通過同步運動，終端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌跡。這種控制模式的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人終端執(zhí)行器位置的跟蹤精度和穩(wěn)定性，通常是弧焊和噴漆。該控制方法用于機器人去毛刺和檢測。

　　3.力(力矩)控制方法

　　隨著機器人應用邊界的不斷擴大，僅靠視覺賦能已無法滿足復雜實際應用的需求。此時，必須引入力/力矩以控制輸出，或者必須引入力或力矩作為閉環(huán)反饋。

　　當抓取和放置物體時，裝配正在進行，除了精確定位外，還需要使用適當?shù)牧蚺ぞ?，然后必須使?扭矩)伺服?？刂圃砼c位置伺服控制原理基本相同，但輸入和反饋不是位置信號，而是力(扭矩)信號，因此必須在系統(tǒng)中使用強大的(扭矩)傳感器。有時還使用諸如接近、自適應控制和滑動等感測功能。

　　4.智能控制模式

　　機器人智能控制是通過傳感器(如攝像機)控制智能信息處理、智能信息反饋和智能控制決策的控制模式。圖像傳感器、超聲波發(fā)射器、激光器、導電橡膠、壓電元件和氣動元件、行程開關(guān)和其他機電元件)獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自己的內(nèi)部知識庫做出相應的決策。

　　智能控制技術(shù)的發(fā)展依賴于人工神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法和遺傳算法等人工智能專家系統(tǒng)的快速發(fā)展。近年來，智能控制技術(shù)取得了顯著進展。模糊控制理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡理論及其集成極大地提高了機器人的速度和精度。主要用于多關(guān)節(jié)機器人跟蹤控制、月球機器人控制、除草機器人控制、烹飪機器人控制等。

　　機器人智能控制可分為：模糊控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制和專家控制等。