目前市場上應用最廣泛的機器人是工業(yè)機器人，也是最成熟、最完善的機器人。工業(yè)機器人具有多種控制方法，工業(yè)機器人的控制方式有哪些?

　　1.點控制模式(PTP)

　　點位置控制廣泛應用于機電一體化和機器人工業(yè)領域。數(shù)控機床跟蹤零件輪廓、工業(yè)機器人指尖軌跡控制和步行機器人路徑跟蹤系統(tǒng)在機械制造業(yè)中的典型應用。

　　在控制過程中，要求工業(yè)機器人能夠在相鄰點之間快速、準確地移動，并且對于到達目標點的移動軌跡沒有任何規(guī)定。

　　定位精度和移動所需時間是該控制模式的兩個主要技術指標。這種控制方法易于實現(xiàn)低定位精度，通常用于裝載、卸載和搬運點焊，電路板上的插入部件應保持終端執(zhí)行器在目標點的準確位置。該方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。

　　點控制系統(tǒng)實際上是位置伺服系統(tǒng)。其基本結構和組成基本相同，但控制復雜度因側重點不同而不同;根據(jù)反饋，可分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)。

　　2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)

　　在點位置的控制下，PTP的開始和結束速度為0，在此期間可以使用各種速度規(guī)劃方法。

　　CP控制是連續(xù)控制工業(yè)機器人終端執(zhí)行器在工作空間中的位置。中間點的速度不是零。它不斷地移動。每個點的速度通過向前看速度獲得。一般來說，連續(xù)軌跡控制主要采用速度前瞻方法：前進速度限制、轉角速度限制、跟蹤速度限制、最大速度限制和輪廓誤差速度限制。

　　這種控制方法要求它嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)移動，速度可控，軌跡平滑，運動穩(wěn)定，完成任務。

　　工業(yè)機器人的關節(jié)是連續(xù)和連續(xù)的，通過同步運動，終端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌跡。這種控制模式的主要技術指標是工業(yè)機器人終端執(zhí)行器位置的跟蹤精度和穩(wěn)定性，通常是弧焊和噴漆。該控制方法用于機器人去毛刺和檢測。

　　3.力(力矩)控制方法

　　隨著機器人應用邊界的不斷擴大，僅靠視覺賦能已無法滿足復雜實際應用的需求。此時，必須引入力/力矩以控制輸出，或者必須引入力或力矩作為閉環(huán)反饋。

　　當抓取和放置物體時，裝配正在進行，除了精確定位外，還需要使用適當?shù)牧蚺ぞ?，然后必須使?扭矩)伺服?？刂圃砼c位置伺服控制原理基本相同，但輸入和反饋不是位置信號，而是力(扭矩)信號，因此必須在系統(tǒng)中使用強大的(扭矩)傳感器。有時還使用諸如接近、自適應控制和滑動等感測功能。

　　由于機械手和工作表面之間的接觸通常是未知的復雜表面，因此力/力矩的感知也應具有多維能力。

　　4.智能控制模式

　　機器人智能控制是通過傳感器(如攝像機)控制智能信息處理、智能信息反饋和智能控制決策的控制模式。圖像傳感器、超聲波發(fā)射器、激光器、導電橡膠、壓電元件和氣動元件、行程開關和其他機電元件)獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自己的內(nèi)部知識庫做出相應的決策。

　　智能控制技術的發(fā)展依賴于人工神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法和遺傳算法等人工智能專家系統(tǒng)的快速發(fā)展。近年來，智能控制技術取得了顯著進展。模糊控制理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡理論及其集成極大地提高了機器人的速度和精度。主要用于多關節(jié)機器人跟蹤控制、月球機器人控制、除草機器人控制、烹飪機器人控制等。

　　機器人智能控制可分為：模糊控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制和專家控制等。

　　工業(yè)機器人的控制方式有哪些?機器人，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒有太多智能含量，距離智能化還有很長的路要走。因此我國的機器人專家從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和智能機器人。