ABB機(jī)器人具有特別強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能。除了常用的運(yùn)動(dòng)命令外，還有許多其他命令。本文介紹了目標(biāo)點(diǎn)偏移命令off和reltool。格式：off(目標(biāo)點(diǎn)，X，Y，Z)含義：根據(jù)所選目標(biāo)點(diǎn)，沿所選工件坐標(biāo)系的X.Y.Z軸偏移一定距離。moveloffs(p1,0,5)，v10，z5，tool0wobj=wobj1將機(jī)器人TCP移動(dòng)到p1作為參考點(diǎn)，并沿wobjZ軸的正方向偏移5mm。當(dāng)工件坐標(biāo)系為默認(rèn)值wobj0時(shí)，偏移命令off的偏移數(shù)據(jù)XYZ等于大地坐標(biāo)系。abb機(jī)器人偏移指令及使用技巧?

　　一、abb機(jī)器人偏移指令

　　1.格式：RelTool(目標(biāo)點(diǎn)，X，Y，Z)

　　2.含義：根據(jù)所選目標(biāo)點(diǎn)，沿所選刀具坐標(biāo)系X.Y.Z軸偏移一定距離。設(shè)定基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，刀具的Z方向通常設(shè)置為當(dāng)前加工表面的法線方向。當(dāng)前刀具坐標(biāo)系的XY組件表面與當(dāng)前加工表面平行，可以直接參考刀具坐標(biāo)系中的XY偏移方向。

　　3.示例：

　　將機(jī)器人TCP移動(dòng)到p10作為參考點(diǎn)，并沿刀具Z軸的正方向偏移200mm。還可以添加變量，例如旋轉(zhuǎn)角度。

　　二、abb機(jī)器人使用技巧

　　1.單擊p0選擇關(guān)閉功能

　　2.第一個(gè)代表偏移中心點(diǎn)，第二個(gè)代表X軸偏移，第三個(gè)代表Y軸偏移，而第四個(gè)代表Z軸偏移。下圖偏移了p10點(diǎn)。

　　RelTool使用的指令與關(guān)閉的指令相同，只是將刀具坐標(biāo)系的偏差與刀具的偏差進(jìn)行比較。

　　機(jī)器人在家里等著。有人按下了di信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行。手動(dòng)預(yù)約可以一次進(jìn)行多次，也就是說(shuō)，如果手動(dòng)按下三次，機(jī)器人將執(zhí)行三次

　　abb機(jī)器人偏移指令及使用技巧?中斷的意思是機(jī)器人的背景持續(xù)掃描(類似于)PLC，并且與機(jī)器人的前景移動(dòng)沒(méi)有沖突。如果后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描信號(hào)，將執(zhí)行設(shè)置的中斷程序。中斷程序中沒(méi)有移動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人是連續(xù)的，不會(huì)影響移動(dòng)。創(chuàng)建一個(gè)新例程并命名為tr_1。注意：類型選擇中斷(陷阱)