一、什么是工業(yè)機(jī)器人控制柜

　　工業(yè)機(jī)器人控制柜DX100主要由主控、伺服驅(qū)動(dòng)、內(nèi)置PLC等部分組成。除了控制機(jī)器人動(dòng)作，還可以實(shí)現(xiàn)輸入和輸出控制。主控制部分根據(jù)示教編程器提供的信息生成工作程序，計(jì)算程序，計(jì)算每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)指令，并將其發(fā)送到伺服驅(qū)動(dòng)器;伺服驅(qū)動(dòng)部分處理來(lái)自主控制器的命令以產(chǎn)生伺服驅(qū)動(dòng)電流并驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī);內(nèi)置PLC主要用于輸入和輸出控制。當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，控制柜通過(guò)輸入輸出接口向焊機(jī)發(fā)送焊接指令，并監(jiān)控焊機(jī)的工作狀態(tài)。它還控制外圍設(shè)備。其主要功能如下：

　　1.ARM(高級(jí)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作)控制

　　2.多軸/復(fù)合系統(tǒng)控制;

　　3.高精度軌跡控制;

　　4.最佳加速/減速控制;

　　5.阻尼控制;

　　6.軌道恒定性控制;

　　這種先進(jìn)的控制有助于提高工作質(zhì)量、縮短空閑行程時(shí)間、減少系統(tǒng)中斷、縮短教學(xué)時(shí)間和提高安全性。

　　二、轉(zhuǎn)角高速運(yùn)行的精確控制

　　工業(yè)機(jī)器人的軌跡控制得到了改進(jìn)，速度變化被控制在最低范圍內(nèi)。此外，還使用了諸如快速接近以縮短怠速行駛時(shí)間的優(yōu)化功能。

　　三、工業(yè)機(jī)器人的碰撞檢測(cè)功能

　　該功能可以有效檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備之間的碰撞，并立即停止工業(yè)機(jī)器人的操作，以保護(hù)機(jī)器人和受影響的設(shè)備免受損壞。為了區(qū)分工業(yè)機(jī)器人在正常操作期間是否發(fā)生碰撞或具有較大的動(dòng)態(tài)負(fù)載，可以預(yù)先設(shè)置碰撞強(qiáng)度標(biāo)準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人將隨時(shí)檢測(cè)負(fù)載。當(dāng)負(fù)載值超過(guò)設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)附件2-1中的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，將判定為發(fā)生異常碰撞，并立即停止。此標(biāo)準(zhǔn)在碰撞級(jí)別文件中設(shè)置。有9個(gè)文件可用。

　　在操作程序中，碰撞強(qiáng)度的判斷標(biāo)準(zhǔn)也可以根據(jù)操作的性質(zhì)隨時(shí)改變。也就是說(shuō)，在程序中，在不同的程序段中選擇不同的標(biāo)準(zhǔn)，即在程序中使用“SHCKSET”命令來(lái)修改設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)。例如，在組裝操作過(guò)程中，由于機(jī)器人的操作力比較大，因此將判斷值設(shè)置得稍微高一點(diǎn)，以避免誤判。在非接觸操作中，判斷值可以設(shè)置得更低，可以靈敏地檢測(cè)意外碰撞，起到很好的保護(hù)作用?？蛻?hù)還可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測(cè)功能是否有效。當(dāng)檢測(cè)到碰撞并停止機(jī)器時(shí)，可以輕松重置。碰撞原因消除后，工業(yè)機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行。