激光同時(shí)定位與建圖 (Simultaneous Localization and Mapping，SLAM) 技術(shù)在激光干擾或結(jié) 構(gòu)高度相似的環(huán)境中，容易產(chǎn)生閉環(huán)誤檢。針對(duì)這一問題，該研究提出一種閉環(huán)粗匹配與地磁特征 篩選閉環(huán)檢測(cè)算法。通過在閉環(huán)檢測(cè)環(huán)節(jié)中加入地磁匹配算法，對(duì)候選閉環(huán)檢測(cè)位姿節(jié)點(diǎn)集進(jìn)一步 篩選，降低了傳統(tǒng)激光閉環(huán)檢測(cè)的誤檢現(xiàn)象，并對(duì)定位與建圖環(huán)境中由于反射與透射干擾而引起的誤 檢測(cè)與建圖失真進(jìn)行修正。該研究采集了真實(shí)的激光點(diǎn)云與地磁信號(hào)數(shù)據(jù)集，并將所研究算法與傳統(tǒng) 激光 SLAM 進(jìn)行了對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該算法在匹配速度和準(zhǔn)確率上都有明顯提升，與 Google 的 Cartographer 算法相比，在閉環(huán)檢測(cè)速度上提升了 31%，在 0.8 召回率的情況下閉環(huán)檢測(cè)的誤檢率降低了 23%，提升了 SLAM 技術(shù)在激光干擾條件下工作的穩(wěn)定性。