步進電機由于體積精巧、價格低廉、運行穩(wěn)定，在低端行業(yè)應用廣泛，步進電機運動控制實現全閉環(huán)，是工控行業(yè)的一大難題。

主要問題有兩個，原點的不確定性和失步，目前，采用高速光電開關作為步進系統的原點，這個誤差在毫米級，所以在精確控制領域，是不能接受的。另外，為了提高運行精度，步進電機系統的驅動采用多細分，有的大于16，假如用在往復運動過程中，誤差大的驚人。已經不能適應加工領域。

為此，提出步進電機全閉環(huán)控制系統，以適應目前運動控制領域的需求。

1、硬件連接

硬件連接加裝編碼器，根據細分要求，采用不同等級的解析度編碼器進行實時反饋。

2、原點控制

根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點，同數控系統相同，精度可以達到2/編碼器解析度×4。

3、失步控制

根據編碼器的反饋數據，實時調整輸出脈沖，根據失步調整程度，采取相應辦法。