物理節(jié)點(diǎn)尋址簡(jiǎn)介

　　當(dāng)前控制從站主要通過(guò)軸號(hào)或從站號(hào)控制對(duì)應(yīng)的從站，軸號(hào)或從站站號(hào)是根據(jù)從站的物理連接順序依次設(shè)置為0、1、2…或者是1001、1002、1003…，當(dāng)物理連接順序發(fā)生改變后，需要重新確認(rèn)軸號(hào)或站號(hào)。

　　物理節(jié)點(diǎn)尋址是指我們可以手動(dòng)更改從站的第二地址，而不需要主站來(lái)自動(dòng)排序。使用第二地址進(jìn)行控制，無(wú)論從站的物理連接順序如何改變(比如說(shuō)，增加、減少?gòu)恼净蛘哒{(diào)整從站的位置)，只要從站的第二地址不變，都可以通過(guò)指定的第二地址控制對(duì)應(yīng)的從站。開(kāi)啟物理節(jié)點(diǎn)尋址功能后，API函數(shù)接口里的軸號(hào)/節(jié)點(diǎn)號(hào)就是第二地址，此時(shí)物理拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中新增或者刪減從站/更改從站連接順序，原有的第二地址不受影響，可最大限度地保證上位機(jī)軟件的一致性以及便捷性。

　　使用步驟

　　第一步：先把所有從站按照正常的連接順序連接起來(lái)

　　第二步：根據(jù)軟件的需要設(shè)置不同從站的第二地址

　　第三步：根據(jù)電氣柜各從站的安裝位置調(diào)整拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

　　第四步：再次執(zhí)行總線掃描、確認(rèn)從站個(gè)數(shù)、下載配置文件

　　第五步：完成以上步驟，軟件操作即可按第二地址操作從站

未設(shè)置

已設(shè)置

　　未設(shè)置從站的第二地址時(shí)，主站會(huì)根據(jù)從站的物理連接順序依次排序，從站號(hào)從1001開(kāi)始，1001、1002、1003…，軸號(hào)則會(huì)從0開(kāi)始，0、1、2…;

　　設(shè)置從站的第二地址之后，軸號(hào)就會(huì)變成設(shè)置好的值，模塊的從站號(hào)也會(huì)變?yōu)樵O(shè)置好的值。

　　如何設(shè)置從站的第二地址

　　01、通過(guò)主站直接進(jìn)行設(shè)置

　　步驟一：鼠標(biāo)右擊“控制卡”，點(diǎn)擊總線調(diào)試選項(xiàng)卡，進(jìn)入總線調(diào)試界面

　　步驟二：操作“讀寫(xiě)從站第二地址”模塊來(lái)設(shè)置/修改從站的第二地址，其中“自動(dòng)排序”指的是從站的物理連接順序，從0開(kāi)始，0、1、2…;第二地址可設(shè)置的范圍在0~254之間。

      例如：將上述拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)第三個(gè)從站L7EC-400S/C(1003)的第二地址設(shè)置為10，在自動(dòng)排序框中輸入“2”，在第二地址框中輸入“10”，然后點(diǎn)擊“寫(xiě)入從站第二地址”。

　　02、通過(guò)從站進(jìn)行設(shè)置

　　一、雷賽L7EC-400S：

　　1.通過(guò)面板操作：

　　步驟一：伺服上電

　　步驟二：點(diǎn)擊M，通過(guò)上下左鍵選擇PA023，點(diǎn)擊S，設(shè)置PA023=00001

　　步驟三：以步驟二相同操作設(shè)置PA024，PA024的值就是設(shè)置的第二地址

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設(shè)置好的第二地址寫(xiě)到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設(shè)置完成

　　2.通過(guò)調(diào)試軟件操作：

　　步驟一：打開(kāi)雷賽驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件，打開(kāi)“參數(shù)總表”界面

　　步驟二：修改PA0.24(從站別名來(lái)源)，修改為1：來(lái)源于參數(shù)PA0.23

　　步驟三：修改PA0.23(從站別名)，修改為10

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設(shè)置好的第二地址寫(xiě)到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設(shè)置完成

　　二、松下A5：

　　1.通過(guò)旋鈕進(jìn)行撥碼

　　步驟一：打開(kāi)松下驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件，打開(kāi)“參數(shù)”界面

　　步驟二：修改7.41(選擇Station alias的設(shè)定源)，修改為0：來(lái)源于旋鈕

　　步驟三：伺服斷電，等待伺服將參數(shù)寫(xiě)到EEPROM中

　　步驟四：伺服上電，撥動(dòng)旋鈕

　　步驟五：伺服斷電，等待伺服將參數(shù)寫(xiě)到EEPROM中

　　步驟六：伺服上電，設(shè)置完成

　　2.通過(guò)調(diào)試軟件操作：

　　步驟一：打開(kāi)松下驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件，打開(kāi)“參數(shù)”界面

　　步驟二：修改7.41(選擇Station alias的設(shè)定源)，修改為1：來(lái)源于參數(shù)7.40

　　步驟三：修改7.40(Station alias上位機(jī)8bit值)，修改為10

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設(shè)置好的第二地址寫(xiě)到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設(shè)置完成

　　使用物理節(jié)點(diǎn)尋址功能

　　步驟一：打開(kāi)控制卡motion，鼠標(biāo)右擊EtherCAT設(shè)備樹(shù)，然后右擊“掃描設(shè)備”，進(jìn)行掃描從站的操作。

　　掃描結(jié)果如下圖所示：

　　步驟二：使能物理節(jié)點(diǎn)尋址功能

　　步驟三：按照上述設(shè)置從站的第二地址的方法設(shè)置好從站的第二地址，再次執(zhí)行掃描的操作，掃描結(jié)果如下圖：

　　Motion會(huì)按照從站的類型進(jìn)行智能排列，軸列表、模塊列表、還有其他從站的列表

　　啟用了從站物理節(jié)點(diǎn)尋址功能之后，操作軸運(yùn)動(dòng)/或其他功能還有對(duì)模塊操作時(shí)或者對(duì)其他從站進(jìn)行操作時(shí)，包括讀/寫(xiě)從站的PDO、SDO，軸號(hào)/從站號(hào)都變?yōu)樵O(shè)置的從站第二地址;此時(shí)當(dāng)網(wǎng)線的物理連接順序如何改變都不會(huì)影響從站的第二地址!

　　減少?gòu)恼局笃渌麖恼镜牡诙刂窙](méi)有發(fā)生變化

　　增加從站之后其他從站的第二地址沒(méi)有發(fā)生變化

　　從站隨機(jī)交換物理連接排序

　　常見(jiàn)問(wèn)題及排查方法

　　1.當(dāng)總線報(bào)錯(cuò)0xFFFD時(shí)，從站的第二地址設(shè)置超出范圍(0~254)，此時(shí)motion界面右下角會(huì)出現(xiàn)總線錯(cuò)誤“0xFFFD”，右上角的所有從站將會(huì)全部顯示在其他從站列表中，如下圖所示，模塊的第二地址設(shè)置為255超出第二地址可設(shè)置的最大范圍。

　　2.當(dāng)總線報(bào)錯(cuò)0xFFFE時(shí)，從站的設(shè)置的第二地址有重復(fù)，此時(shí)motion界面右下角會(huì)出現(xiàn)總線錯(cuò)誤“0xFFFE”，右上角的所有從站將會(huì)全部顯示在其他從站列表中，如下圖所示，伺服驅(qū)動(dòng)器和模塊的第二地址都設(shè)置成4，從站的第二地址重復(fù)。

　　在這種情況下，點(diǎn)擊“0xFFFE”，會(huì)彈窗顯示重名的從站及其設(shè)置重復(fù)的第二地址，并且還會(huì)將其物理連接排序也顯示出來(lái)，這樣可以迅速定位到重名的從站，及時(shí)修改。

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