新時(shí)達(dá)機(jī)器人主示教器

　　新時(shí)達(dá)機(jī)器人的新老用戶們，大家好!本文主要介紹新時(shí)達(dá)機(jī)器人示教器主界面的功能和操作，方便您快速了解示教器的開(kāi)機(jī)操作、常用按鈕、特色語(yǔ)言功能和快捷鍵功能。

　　01|開(kāi)機(jī)登錄

　　開(kāi)機(jī)界面如下圖，新時(shí)達(dá)機(jī)器人示教器默認(rèn)登錄密碼123，登錄前觸摸屏上大部分按鈕名稱為灰色不可操作狀態(tài)。登錄后，大部分按鈕名稱變?yōu)榘咨刹僮鳡顟B(tài)。

　　用戶管理可以設(shè)置不同等級(jí)的用戶，不同等級(jí)的用戶操作權(quán)限不同，可以防止隨意修改程序或者不小心修改了程序。

　　注銷能設(shè)置自動(dòng)注銷的時(shí)間，當(dāng)設(shè)定時(shí)間內(nèi)不操作示教器，則當(dāng)前登錄的用戶會(huì)自動(dòng)注銷。

　　激活界面默認(rèn)為永久激活，也可以給系統(tǒng)加鎖，設(shè)定使用期限，到期后機(jī)器人系統(tǒng)鎖定，無(wú)法操作，需要解鎖方可繼續(xù)使用。

　　02|狀態(tài)欄介紹

　　2.1：狀態(tài)欄左側(cè)菜單介紹

　　最上面一排是狀態(tài)欄，最左側(cè)的STEP按鈕是菜單鍵，里面包含了示教器上所有的功能菜單，其余按鈕為機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的顯示，也可以通過(guò)按鈕切換相應(yīng)的狀態(tài)。

　　點(diǎn)擊菜單后會(huì)彈出一級(jí)子菜單，包含登錄、參數(shù)配置、功能包、 控制面板、備份&恢復(fù)、系統(tǒng)信息、工程、程序、變量，其子菜單里帶“>”標(biāo)志的表示還有二級(jí)子菜單。

　　狀態(tài)欄各按鈕描述如下。

　　▌運(yùn)行方式

　　有手動(dòng)、自動(dòng)、外部自動(dòng)三種模式，手動(dòng)模式下可以通過(guò)示教器右側(cè)的物理按鈕控制各軸轉(zhuǎn)動(dòng)，或控制末端直線運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化;自動(dòng)模式下可以運(yùn)行用戶編好的程序;外部自動(dòng)模式下可以通過(guò)外部信號(hào)控制機(jī)器人運(yùn)行程序，如外部控制盒或PLC等。

　　▌使能狀態(tài)

　　用于表示伺服是否上電(使能)，通過(guò)按鈕可以控制伺服上電和斷電。

　　▌參考坐標(biāo)系

　　用于顯示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部的坐標(biāo)系?？梢酝ㄟ^(guò)按鈕設(shè)置坐標(biāo)系，也可以在程序中設(shè)置。

　　▌工具

　　用于顯示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部的工具?？梢酝ㄟ^(guò)按鈕設(shè)置工具，也可以在程序中設(shè)置工具。

　　▌速度

　　用于顯示當(dāng)前機(jī)器人的運(yùn)行速度。能通過(guò)按鈕設(shè)置，也能在程序中設(shè)置速度。

　　▌手動(dòng)坐標(biāo)系

　　當(dāng)“運(yùn)行方式”為“手動(dòng)”時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所參考的坐標(biāo)系。常用的有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系兩種，當(dāng)設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，可以控制機(jī)器人1到6軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)設(shè)置為世界坐標(biāo)系時(shí)，可以控制機(jī)器人末端直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)變化。

　　2.2：狀態(tài)欄右側(cè)圖標(biāo)介紹

　　狀態(tài)欄最右側(cè)還有5個(gè)圖標(biāo)，各含義如下。

　　▌通訊狀態(tài)

　　顯示示教器與機(jī)器人控制器的通訊狀態(tài)。

　　▌工作空間狀態(tài)

　　工作空間有4種狀態(tài)，分別為未激活安全工作空間功能、未觸發(fā)安全工作空間、觸發(fā)安全工作空間、禁用安全工作空間功能。

　　▌碰撞檢測(cè)狀態(tài)

　　▌安全回路狀態(tài)

　　當(dāng)急停按鈕拍下或門禁開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)，會(huì)顯示“安全回路斷開(kāi)”。

　　▌激光連接狀態(tài)

　　激光連接狀態(tài)圖標(biāo)為“激光工作中”時(shí)，表示正在接收激光掃描數(shù)據(jù)。

　　2.3：狀態(tài)欄下方顯示欄介紹

　　狀態(tài)欄下方一欄，從左至右依次為當(dāng)前加載的程序、當(dāng)前報(bào)警信息和清除報(bào)警按鈕。

　　03|工程及變量管理

　　點(diǎn)擊左側(cè)上方第一個(gè)按鈕“工程”，顯示系統(tǒng)當(dāng)前的工程目錄，一個(gè)工程下可以建立多個(gè)程序。

　　點(diǎn)擊“程序”按鈕，會(huì)顯示當(dāng)前加載的程序。

　　點(diǎn)擊“變量”按鈕顯示系統(tǒng)所有的變量，支持變量搜索與編輯。

　　04|日志

　　點(diǎn)擊左側(cè)“信息”按鈕，調(diào)出系統(tǒng)日志界面，首頁(yè)顯示的是當(dāng)前的報(bào)錯(cuò)信息，點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕可以清空當(dāng)前錯(cuò)誤信息。點(diǎn)擊“日志”按鈕可以顯示系統(tǒng)歷史故障信息。

　　通過(guò)“詳細(xì)信息”按鈕，還可以看到故障原因及相應(yīng)的處理方法。

　　05|監(jiān)視

　　點(diǎn)擊右側(cè)下方的“監(jiān)視”按鈕，可以查看機(jī)器人末端的位置和IO信號(hào)等信息。

　　通過(guò)下拉框選擇“IO”，即可監(jiān)視DI/DO和AI/AO狀態(tài)。

　　06|語(yǔ)言功能

　　系統(tǒng)默認(rèn)支持中文和英文兩種語(yǔ)言，同時(shí)還支持其它語(yǔ)言定制。通過(guò)菜單欄>控制面板>語(yǔ)言調(diào)出語(yǔ)言界面，可選擇英文、中文、其他三種語(yǔ)言，選擇后立即生效。當(dāng)選擇“其他”時(shí)，系統(tǒng)顯示定制的其它語(yǔ)言。

　　定制其它語(yǔ)言需要將系統(tǒng)language文件夾里的文件翻譯成定制語(yǔ)言，通過(guò)HMI替換的方式導(dǎo)入定制語(yǔ)言。同時(shí)還需要將指令注釋文件、錯(cuò)誤描述文件、示教器彈框報(bào)錯(cuò)文件、焊接報(bào)錯(cuò)文件里的描述內(nèi)容翻譯為定制語(yǔ)言，放入系統(tǒng)指定目錄，重啟機(jī)器人生效。

　　07|快捷鍵功能

　　最后介紹一下左右兩側(cè)的快捷鍵功能，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)編程需要頻繁使用某個(gè)功能時(shí)，可將該功能綁定快捷鍵，方便一鍵操作，提升編程效率。界面左側(cè)有3個(gè)快捷鍵LF1、LF2、LF3，右側(cè)有5個(gè)快捷鍵RF1、RF2、RF3、RF4、RF5。

　　如焊接工況下，常使用“仿真焊”調(diào)試機(jī)器人程序，送絲和回抽絲在調(diào)試階段也會(huì)頻繁使用，就可以把這些功能綁定到快捷鍵方便一鍵調(diào)用。

　　以上就是機(jī)器人示教器主界面的常見(jiàn)功能，如果你想了解更多機(jī)器人功能，或者使用中遇到問(wèn)題，歡迎留言討論!

　　近期，我們會(huì)推出介紹新時(shí)達(dá)機(jī)器人自主控制系統(tǒng)的系列文章，敬請(qǐng)關(guān)注!