新時達機器人主示教器

　　新時達機器人的新老用戶們，大家好!本文主要介紹新時達機器人示教器主界面的功能和操作，方便您快速了解示教器的開機操作、常用按鈕、特色語言功能和快捷鍵功能。

　　01|開機登錄

　　開機界面如下圖，新時達機器人示教器默認登錄密碼123，登錄前觸摸屏上大部分按鈕名稱為灰色不可操作狀態(tài)。登錄后，大部分按鈕名稱變?yōu)榘咨刹僮鳡顟B(tài)。

　　用戶管理可以設置不同等級的用戶，不同等級的用戶操作權限不同，可以防止隨意修改程序或者不小心修改了程序。

　　注銷能設置自動注銷的時間，當設定時間內不操作示教器，則當前登錄的用戶會自動注銷。

　　激活界面默認為永久激活，也可以給系統(tǒng)加鎖，設定使用期限，到期后機器人系統(tǒng)鎖定，無法操作，需要解鎖方可繼續(xù)使用。

　　02|狀態(tài)欄介紹

　　2.1：狀態(tài)欄左側菜單介紹

　　最上面一排是狀態(tài)欄，最左側的STEP按鈕是菜單鍵，里面包含了示教器上所有的功能菜單，其余按鈕為機器人當前狀態(tài)的顯示，也可以通過按鈕切換相應的狀態(tài)。

　　點擊菜單后會彈出一級子菜單，包含登錄、參數配置、功能包、 控制面板、備份&恢復、系統(tǒng)信息、工程、程序、變量，其子菜單里帶“>”標志的表示還有二級子菜單。

　　狀態(tài)欄各按鈕描述如下。

　　▌運行方式

　　有手動、自動、外部自動三種模式，手動模式下可以通過示教器右側的物理按鈕控制各軸轉動，或控制末端直線運動和姿態(tài)變化;自動模式下可以運行用戶編好的程序;外部自動模式下可以通過外部信號控制機器人運行程序，如外部控制盒或PLC等。

　　▌使能狀態(tài)

　　用于表示伺服是否上電(使能)，通過按鈕可以控制伺服上電和斷電。

　　▌參考坐標系

　　用于顯示當前機器人系統(tǒng)內部的坐標系。可以通過按鈕設置坐標系，也可以在程序中設置。

　　▌工具

　　用于顯示當前機器人系統(tǒng)內部的工具。可以通過按鈕設置工具，也可以在程序中設置工具。

　　▌速度

　　用于顯示當前機器人的運行速度。能通過按鈕設置，也能在程序中設置速度。

　　▌手動坐標系

　　當“運行方式”為“手動”時，機器人運動所參考的坐標系。常用的有關節(jié)坐標系和世界坐標系兩種，當設置關節(jié)坐標系時，可以控制機器人1到6軸單獨轉動，當設置為世界坐標系時，可以控制機器人末端直線運動或姿態(tài)變化。

　　2.2：狀態(tài)欄右側圖標介紹

　　狀態(tài)欄最右側還有5個圖標，各含義如下。

　　▌通訊狀態(tài)

　　顯示示教器與機器人控制器的通訊狀態(tài)。

　　▌工作空間狀態(tài)

　　工作空間有4種狀態(tài)，分別為未激活安全工作空間功能、未觸發(fā)安全工作空間、觸發(fā)安全工作空間、禁用安全工作空間功能。

　　▌碰撞檢測狀態(tài)

　　▌安全回路狀態(tài)

　　當急停按鈕拍下或門禁開關打開時，會顯示“安全回路斷開”。

　　▌激光連接狀態(tài)

　　激光連接狀態(tài)圖標為“激光工作中”時，表示正在接收激光掃描數據。

　　2.3：狀態(tài)欄下方顯示欄介紹

　　狀態(tài)欄下方一欄，從左至右依次為當前加載的程序、當前報警信息和清除報警按鈕。

　　03|工程及變量管理

　　點擊左側上方第一個按鈕“工程”，顯示系統(tǒng)當前的工程目錄，一個工程下可以建立多個程序。

　　點擊“程序”按鈕，會顯示當前加載的程序。

　　點擊“變量”按鈕顯示系統(tǒng)所有的變量，支持變量搜索與編輯。

　　04|日志

　　點擊左側“信息”按鈕，調出系統(tǒng)日志界面，首頁顯示的是當前的報錯信息，點擊“確認”按鈕可以清空當前錯誤信息。點擊“日志”按鈕可以顯示系統(tǒng)歷史故障信息。

　　通過“詳細信息”按鈕，還可以看到故障原因及相應的處理方法。

　　05|監(jiān)視

　　點擊右側下方的“監(jiān)視”按鈕，可以查看機器人末端的位置和IO信號等信息。

　　通過下拉框選擇“IO”，即可監(jiān)視DI/DO和AI/AO狀態(tài)。

　　06|語言功能

　　系統(tǒng)默認支持中文和英文兩種語言，同時還支持其它語言定制。通過菜單欄>控制面板>語言調出語言界面，可選擇英文、中文、其他三種語言，選擇后立即生效。當選擇“其他”時，系統(tǒng)顯示定制的其它語言。

　　定制其它語言需要將系統(tǒng)language文件夾里的文件翻譯成定制語言，通過HMI替換的方式導入定制語言。同時還需要將指令注釋文件、錯誤描述文件、示教器彈框報錯文件、焊接報錯文件里的描述內容翻譯為定制語言，放入系統(tǒng)指定目錄，重啟機器人生效。

　　07|快捷鍵功能

　　最后介紹一下左右兩側的快捷鍵功能，當現場編程需要頻繁使用某個功能時，可將該功能綁定快捷鍵，方便一鍵操作，提升編程效率。界面左側有3個快捷鍵LF1、LF2、LF3，右側有5個快捷鍵RF1、RF2、RF3、RF4、RF5。

　　如焊接工況下，常使用“仿真焊”調試機器人程序，送絲和回抽絲在調試階段也會頻繁使用，就可以把這些功能綁定到快捷鍵方便一鍵調用。

　　以上就是機器人示教器主界面的常見功能，如果你想了解更多機器人功能，或者使用中遇到問題，歡迎留言討論!

　　近期，我們會推出介紹新時達機器人自主控制系統(tǒng)的系列文章，敬請關注!