【中國傳動網 行業(yè)動態(tài)】 移動搬運機器人（AGV）的關鍵技術:（1）導引及定位技術。作為AGV技術研究的核心部分，導引及定位技術的優(yōu)劣將直接關系著AGV的性能穩(wěn)定性、自動化程度及應用實用性，表1為AGV的常見

移動搬運機器人（AGV）的關鍵技術:

（1）導引及定位技術。作為AGV技術研究的核心部分，導引及定位技術的優(yōu)劣將直接關系著AGV的性能穩(wěn)定性、自動化程度及應用實用性，表1為AGV的常見導引及定位技術。

（2）路徑規(guī)劃和任務調度技術。第一，行駛路徑規(guī)劃。行駛路徑規(guī)劃是指解決AGV從出發(fā)點到目標點的路徑問題，即“如何去”的問題。現階段國內外已經有大量的人工智能算法被應用于AGV行駛路徑規(guī)劃中，如蟻群算法、遺傳算法、圖論法、虛擬力法、神經網絡和A*算法等。

第二，作業(yè)任務調度。作業(yè)任務調度是指根據當前作業(yè)的請求對任務進行處理，包括對基于一定規(guī)則的任務進行排序并安排合適的AGV處理任務等。需要綜合考慮各個AGV的任務執(zhí)行次數、電能供應時間、工作與空閑時間等多個因素，以達到資源的合理應用和最優(yōu)分配。

第三，多機協調工作。多機協調工作是指如何有效利用多個AGV共同完成某一復雜任務，并解決過程中可能出現的系統沖突、資源競爭和死鎖等一系列問題。現在常用的多機協調方法包括分布式協調控制法、道路交通規(guī)則控制法、基于多智能體理論控制法和基于Petri網理論的多機器人控制法。

（3）運動控制技術。不同的車輪機構和布局有著不同的轉向和控制方式，現階段AGV的轉向驅動方式包括如下兩種：兩輪差速驅動轉向方式，即將兩獨立驅動輪同軸平行地固定于車體中部，其它的自由萬向輪其支撐作用，控制器通過調節(jié)兩驅動輪的轉速和轉向，可以實現任意轉彎半徑的轉向；操舵輪控制轉向方式，即通過控制操舵輪的偏航角實現轉彎，其存在最小轉彎半徑的限制。

控制系統通過安裝在驅動軸上的編碼器反饋來組成一個閉環(huán)系統，目前基于兩輪差速驅動的AGV路徑跟蹤方法主要有：PID控制法、最優(yōu)預測控制法、專家系統控制法、神經網絡控制法和模糊控制法。

（4）信息融合技術。信息融合是指利用多源信息的關聯組合，充分識別、分析、估計和調度數據，完成下達決策和精確處理信息的任務，并對周圍環(huán)境、戰(zhàn)況等進行適度的估計。目前，在導引領域研究和應用的信息融合技術主要有Kalman濾波、貝葉斯估計法與D-S證據推理等，其中以Kalman濾波最廣。Kalman濾波具有良好的實時性，但它是建立在嚴格的數學模型的基礎上，當導引模型存在較大建模誤差或者系統特性發(fā)生變化時往往會導致濾波發(fā)散。為提高濾波算法的魯棒性和自適應能力，可針對AGV的導引要求與特點，研究適當的自適應Kalman濾波算法、魯棒濾波算法或智能濾波（如模糊推理、神經網絡、專家系統）方法等。