【中國傳動網(wǎng) 行業(yè)動態(tài)】 在物流搬運行業(yè)，拳頭機器人由于其獨特的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，常用于高速整列、裝箱等場合。其中，拳頭機器人的視覺線跟蹤技術(shù)正得到廣泛的應(yīng)用，如下圖所示：

一個典型的視覺線跟蹤系統(tǒng)通常由以下硬件組成：

●機器人控制柜

●機器人

●線跟蹤板(安裝在機器人控制柜內(nèi))

●滾道線或皮帶線

●傳感器(作為觸發(fā)傳感器，用于輔助相機拍照)

●相機

●相機鏡頭

●相機電纜

●視覺光源

●編碼器

●編碼器線纜

●脈沖多路復(fù)用器，即Pulsemultiplexer。當(dāng)需要用到多臺機器人，并且機器人相互之間不是通過以太網(wǎng)傳遞脈沖數(shù)據(jù)時，需要使用。

●以太網(wǎng)通訊電纜

●以太網(wǎng)集線器

下圖為一個典型的視覺線跟蹤系統(tǒng)示意圖。

在實際應(yīng)用過程中，須考慮視覺線跟蹤系統(tǒng)精度的要求。一般來說，其精度受如下諸多因素的影響。

1.編碼器。編碼器型號、安裝方式將會影響系統(tǒng)跟蹤的精度。通常來說，編碼器安裝有兩種方式：編碼器接觸皮帶線安裝，編碼器連接驅(qū)動或從動軸安裝。相比較而言，編碼器接觸皮帶線安裝的方式較好，如下圖所示。

2.傳送帶。傳送帶的速度以及其運行的穩(wěn)定性將會影響系統(tǒng)跟蹤的精度。通常來說，傳送帶運行的速度越低，機器人跟蹤精度以及視覺識別精度越高。因此，通過增加產(chǎn)品在傳送帶上的分布密度，可降低傳送帶的運行速度，從而達(dá)到提高精度的目的。

3.視覺光源。光源的型號、安裝的位置以及照射的角度將會影響視覺識別精度，從而影響系統(tǒng)跟蹤精度。總的來說，對視覺光源的要求是：在保證準(zhǔn)確識別的前提下，提供持續(xù)充足的光源以降低曝光時間，提高視覺識別精度。理論曝光時間可通過如下公式計算，再根據(jù)實際情況調(diào)整：

E≦⊿/V

其中，E為曝光時間，⊿為精度要求，V為傳送帶速度。

4.其它因素。這些因素將會在一定程度上影響系統(tǒng)精度，因此在應(yīng)用過程中，應(yīng)盡量提高其準(zhǔn)確性。

●機器人TCP的創(chuàng)建

●跟蹤坐標(biāo)，示教參考位置創(chuàng)建

●觸發(fā)傳感器靈敏度

●機器人之間通訊流暢

……

視覺線跟蹤技術(shù)可以在不停止系統(tǒng)皮帶線流動的前提下，對產(chǎn)品的位置進(jìn)行定位、識別。此技術(shù)的應(yīng)用不僅提高系統(tǒng)運行的效率，還極大地降低系統(tǒng)設(shè)計的難度。在可預(yù)見的未來，該技術(shù)將會更為普遍地應(yīng)用于各種場合中，成為物流搬運行業(yè)的趨勢。