在自動化和半導體設備的龍門驅(qū)動應用中，大龍門跨度、高精度速度要求和大負載重量等因素的轉(zhuǎn)變使得單邊驅(qū)動越來越不能滿足自動化設備的控制要求，龍門同步控制方案成為了更好的選擇。

然而，國外的驅(qū)控一體方案成本太高難以普及使用，軟硬件混雜的同步方案調(diào)試復雜性和精度、速度穩(wěn)定性均不盡如人意，如何選擇合適的龍門同步控制方案，成為了困擾自動化業(yè)界的一個難題。

依托多年來在半導體搬運、貼片、點膠和軌跡控制的行業(yè)應用經(jīng)驗，軟贏WMX3軟件運動控制系統(tǒng)結(jié)合RTEX高速伺服總線推出了針對龍門雙驅(qū)同步的控制+驅(qū)動方案，做到了高速度、高精度、實時補償和同步，并且不斷在調(diào)試簡便性上努力幫助客戶實現(xiàn)最佳性價比和易用性的統(tǒng)一。

此方案的具體特點如下：

? 充分利用了軟贏WMX3控制軟件和RTEX總線的高同步性（ns級）和極短的伺服控制周期（最小62.5 μs），以及intel多核CPU的極強的運算性能，為高精度龍門雙驅(qū)控制奠定了架構(gòu)和硬件的基礎(chǔ)。

? 不依賴于特殊硬件，只用通用PC平臺和WMX3軟件，配合高性價比的松下RTEX伺服和電機，接線簡單，維護方便，應用門檻低，可大批量的應用于各種自動化場合，提高效率。

? 軟贏WMX3控制軟件內(nèi)含了經(jīng)過大量行業(yè)成功應用所驗證的龍門雙驅(qū)同步算法，可以用最簡單的參數(shù)調(diào)整來實現(xiàn)最佳的同步性能?；诂F(xiàn)在的自動化設備和產(chǎn)線的復雜性越來越高的考慮，WMX3可以支持一對多同步，以及進行多達64對的同步控制，讓設備廠家在規(guī)劃運動控制方案時有非常高的柔性。

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案例

WMX3和RTEX實現(xiàn)龍門雙驅(qū)同步軌跡控制

WMX3控制軟件內(nèi)核實時獲取各個龍門同步軸的位置偏差，經(jīng)過同步補償模塊對各個軸的速度或者扭

矩的offset進行實時補償，從而實現(xiàn)精準的同步控制。

龍門同步應用問題解答

1.   如何進行龍門軸的回零？

龍門軸的回零十分的復雜，如果讓客戶自己來實施，往往讓人望而卻步或者無法保證龍門精度的一致性。軟贏WMX3控制系統(tǒng)內(nèi)嵌了多達18種回零方式，極大的簡化了用戶的編程和操作。

更重要的是，由于很多龍門的剛性不足，在初始狀態(tài)下各個同步軸之間的位置有偏差，這時候需要各個同步軸來尋找各自的限位或者Z相信號。WMX3的參數(shù)和回零算法中已考慮到這種情況，可以讓用戶通過簡單的參數(shù)設置來完成這個復雜的同步回零步驟。

2.   龍門同步有哪些參數(shù)設置？

用戶可以在WMX console中直接對各個同步軸的回零參數(shù)、同步增益、同步補償模式、同步齒輪比（即主從軸可以按不同的比例進行同步）、解除同步時的安全速度和加速度等進行方便的設置。

3.  龍門同步有哪些API函數(shù)？

WMX3軟件控制系統(tǒng)提供了豐富的同步API函數(shù)，可以讓用戶安全簡單方便的建立同步和解除同步。

4.  龍門同步控制的軸如何進行螺距誤差補償？

在高精度的龍門控制中，為了盡可能的減小龍門機構(gòu)上的誤差帶來的伺服大電流和長時間運行的精度穩(wěn)定性，不光要對同步軸進行各自回零以保證初始狀態(tài)的一致性，還需要對各個軸進行螺距誤差的分別補償。WMX3的Compensation類中提供了此功能，用戶可以將激光干涉儀測量的螺距誤差數(shù)據(jù)分別針對各個軸進行補償。

5.  WMX3的龍門同步控制適合什么樣的應用場合和行業(yè)？

WMX3的龍門同步控制功能大量地使用在了半導體設備的前后道工序和各種3C電子、FPD、太陽能設備中，如Pick&Place、貼片、芯片封裝、屏幕貼合、點膠等應用。最快的使用場合有達到了3.5G的加速度和3m/s的速度。

6.  WMX3的龍門同步控制還有什么樣的優(yōu)點，可以為客戶創(chuàng)造什么樣的附加價值？

WMX3軟件控制系統(tǒng)有一個經(jīng)過精心設計的模塊化架構(gòu)。WMX3的運動控制功能、總線通訊功能、機器人控制功能、軟PLC功能等被劃分成了十幾個功能子模塊。軟贏的研發(fā)團隊可以根據(jù)用戶的要求來定制開發(fā)特殊的龍門控制功能，甚至有能力的客戶開發(fā)者可以使用WMX3提供的通用功能在實時層開發(fā)自己的龍門控制實時模塊，或者別的工藝算法模塊，保護其知識產(chǎn)權(quán)，提升核心附加價值。

軟贏SoftServo的WMX3軟件運動控制系統(tǒng)使用通用PC作為硬件平臺，利用各種軟件算法充分為客戶考慮易用性和功能性；RTEX總線技術(shù)擁有高速、高精、高抗噪性、網(wǎng)絡化等性能優(yōu)勢。

兩者相結(jié)合在龍門雙驅(qū)同步控制的實際項目應用中表現(xiàn)優(yōu)異，其實時性、穩(wěn)定性和簡便性充分展現(xiàn)了“軟件運動控制”和以太網(wǎng)總線技術(shù)給用戶帶來的應用價值。