隨著國(guó)內(nèi)交流伺服用電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器等硬件技術(shù)逐步成熟，以軟形式存在于控制芯片中的伺服控制技術(shù)成為制約我國(guó)高性能交流伺服技術(shù)及產(chǎn)品發(fā)展的瓶頸。研究具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能交流伺服控制技術(shù)，尤其是最具應(yīng)用前景的永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服控制技術(shù)，具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。

     永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)

     永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)主要由伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)反饋檢測(cè)器件組成。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。全數(shù)字化的永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)集先進(jìn)控制技術(shù)和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，同時(shí)智能化、柔性化也已經(jīng)成為了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。

     PWM調(diào)制技術(shù)及死區(qū)補(bǔ)償技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

      PWM調(diào)制多采用異步調(diào)制方式，分滯環(huán)調(diào)制、正弦波調(diào)制、空間矢量調(diào)制（SVPWM）等。TI公司的ZhenyuYu等人分析了各種PWM調(diào)制方式基于DSP的數(shù)字實(shí)現(xiàn)技術(shù)。滯環(huán)調(diào)制實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但波形諧波大，性能較差。正弦PWM調(diào)制的信號(hào)波為正弦波，其脈沖寬度是由正弦波和三角載波相交而成，為自然采樣，數(shù)字實(shí)現(xiàn)中變化出多種規(guī)則采樣方法。有的文獻(xiàn)中根據(jù)電機(jī)特點(diǎn)，在正弦波中疊加高次諧波，以抑制某些次諧波，達(dá)到優(yōu)化電流波形的目的。80年代Broeck博士提出了一種新的脈寬調(diào)制方法——空間矢量PWM調(diào)制，將空間矢量引入到脈寬調(diào)制中。它具有線性范圍寬，高次諧波少，易于數(shù)字實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，在新型的驅(qū)動(dòng)器中得到了普遍應(yīng)用。三相交流電機(jī)空間矢量脈寬調(diào)制的原理，探討了采用空間矢量脈寬調(diào)制三相橋式電壓型逆變器的電壓輸出能力。將SVPWM和基于載波的SPWM進(jìn)行了比較分析，指出了SVPWM和疊加了三次諧波的SPWM之間的聯(lián)系。零序矢量放置的不同可以導(dǎo)致不同的SVPWM調(diào)制方式，每個(gè)PWM周期只插入一個(gè)零序矢量可減少1/3的開(kāi)關(guān)次數(shù)，即可實(shí)現(xiàn)最小開(kāi)關(guān)損耗SVPWM調(diào)制。

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