基于微分幾何學的機器人性能的研究

文：王乃旭2013年第一期

本文應用現代微分幾何學的方法，對機器人機構操作性能評價指標和軌跡規(guī)劃問題進行了研究。建立了一種新的機器人運動學正解的遞推公式和速度遞推公式，得到了機器人末端執(zhí)行器上的活動標架，所有活動標架的集合構成了機器人工作空間的幾何曲面。通過解測地線的方程直接得到機器人的最優(yōu)軌跡。因此，在應對復雜環(huán)境時就更具有智能性。

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