《伺服與運(yùn)動控制》技術(shù)答疑

2019年第4次

【問題1】伺服電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置有什么經(jīng)驗？

【解答】

第一步：設(shè)置電子齒輪比，控制方式，發(fā)脈沖方式。

第二步：調(diào)伺服剛性（在自動調(diào)諧功能有效模式下調(diào)整，調(diào)整剛性之前必須先正確的推算慣量）

第三步：調(diào)整后機(jī)器在正常速度下運(yùn)行2-4次，再感覺調(diào)整效果如果不行再會到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果進(jìn)行6-8次還調(diào)不到理想效果，進(jìn)入手動調(diào)整模式（自動調(diào)諧功能設(shè)置為無效模式）。

第五步：調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)。

【問題2】安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，需要設(shè)定哪些參數(shù)？

【解答】

安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，需要設(shè)定如下參數(shù)：

（1）Pn000功能選擇。n.0010(設(shè)定值)，其中第0位表示設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，設(shè)“1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向；第1位表示設(shè)定控制方式為“1”位置控制方式。

（2）Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇。n.0101(設(shè)定值)，“1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)，即設(shè)定從控制器送給驅(qū)動器的指令脈沖的類型。

（3）Pn202電子齒輪比(分子)。

（4）Pn203電子齒輪比(分母)。

根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定，計算方法如下：

Pn202/Pn203=編碼器條紋數(shù)(32768)X4/絲杠螺距×帶輪比×1000；

參數(shù)設(shè)置范圍:1/100≤分子/分母≤100。

KND系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1：1(確保0.001的分辨率)。如果是數(shù)控車床,X軸用直徑編程,則以上計算公式中,分母還應(yīng)乘以2，即：絲杠螺距×帶輪比×1000×2。

（5）Pn50A功能選擇。n.8100(設(shè)定值)，1-使用/S-ON信號(伺服啟動信號)，4-伺服驅(qū)動器上,“正向超程功能無效”。

（6）Pn50B功能選擇。n.6548(設(shè)定值)，1-伺服驅(qū)動器上,“負(fù)向超程功能無效”。

（7）Pn50E功能選擇。n.0000(設(shè)定值)配KND系統(tǒng)時,設(shè)置為“0000”。

（8）Pn50F功能選擇。n.0200(設(shè)定值)，3-伺服驅(qū)動器上,CN1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。

【問題3】什么是伺服on？

【解答】

伺服on是指接通電源后，打開輸入，輸出信號/s-on，給伺服電機(jī)通電。電機(jī)通電后，在沒有指令的狀態(tài)下，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸被固定，即使施加外力也無法運(yùn)轉(zhuǎn)，成為伺服鎖定狀態(tài)。

【問題4】什么時候需要制動選配件？？

【解答】

只有需要緊急減速時才使用制動選配件。電動機(jī)的頻率下降時，需要比自由滑行停止更短的時間內(nèi)減速，由于電機(jī)在所給的頻率相應(yīng)同期速度以上運(yùn)轉(zhuǎn)而成為感應(yīng)發(fā)電機(jī)，其結(jié)果電機(jī)及負(fù)載的慣性能量，在變頻器再生。這時變頻器的主回路電容被充電，電壓上升，再生能量變大，發(fā)生過電壓而切斷輸出，為防止這種現(xiàn)象需要制動選配件。

【問題5】把現(xiàn)有電機(jī)使用變頻器驅(qū)動時，漏電開關(guān)會發(fā)生誤動作，如何處理？

【解答】

推薦使用適合漏電開關(guān)的變頻器再次諧波措施，使用現(xiàn)有的漏電開關(guān)，為防止誤動作發(fā)生，感度電流應(yīng)在200ma以上，變頻器的載波頻率在2.5khz以下使用（但是電機(jī)的噪音增大）。

【問題6】安川伺服鐘關(guān)于外接再生電阻器時容量的設(shè)定？

【解答】

要將外接再生電阻器連接到伺服單元時，必須對再生電阻容量pn600進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定值因外接再生電阻器的冷卻狀態(tài)而異：

（1）自冷（自然對流冷卻）方式時：請設(shè)定實際安裝的再生電阻容量（w）20%以下的值。

（2）強(qiáng)制風(fēng)冷方式時：請設(shè)定實際安裝的再生電阻容量（w）50%以下的值。用戶參數(shù)pn600的設(shè)定單位：10w。

例如：強(qiáng)制風(fēng)冷方式的外接再生電阻器的容量為100w時，可處理的再生電力為：100w*50%=50w。此時，再生電阻容量pn600的設(shè)定值為：50w/10w=5。外接再生電阻器時，為了增加再生電阻器的容量（w），而將多個小容量的再生電阻器組合起來使用。在選擇方面請注意，包含電阻值的誤差在內(nèi)的值要大于下述表中的最小允許電阻值，否則流過再生電路的電流就會增大，有可能造成電路擊穿。

【問題7】CSD3伺服驅(qū)動器如何進(jìn)行JOG設(shè)置和伺服設(shè)置？

【解答】

在SmartJog中的Jog界面中，用手動方式測試電機(jī)正反轉(zhuǎn)，如電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)說明線路連接正常。

圖1

如圖2所示設(shè)定伺服運(yùn)轉(zhuǎn)模式，如正/反轉(zhuǎn)脈沖，脈沖/方向等，設(shè)定電子齒輪比。

圖2