引言

隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)在裝配、鉚壓成型等應(yīng)用上對(duì)產(chǎn)品的精度以及數(shù)據(jù)采集、分析存儲(chǔ)功能需求不斷提升。傳統(tǒng)的伺服液壓，以及基于PLC的電子伺服壓力機(jī)控制方案在很大程度上已經(jīng)滿足不了這些需求。國(guó)外電子伺服壓力機(jī)如:德國(guó)的Kistler、Promess，日本的Janome、DDK，韓國(guó)的C&M等都先后推出了與電缸一體的電子伺服壓力機(jī)系統(tǒng)方案，但在消除機(jī)器變形，以及數(shù)據(jù)分析上并未做更深的研究，對(duì)于客戶要求定制化的曲線分析功能，以及復(fù)雜的外設(shè)邏輯處理靈活性也不夠強(qiáng)。

伺服壓力機(jī)控制系統(tǒng)是整個(gè)壓力機(jī)的核心。本系統(tǒng)基于Qt+研控MCN420控制器，在Windows系統(tǒng)上通過(guò)總線通訊調(diào)用MCN420的運(yùn)動(dòng)函數(shù)動(dòng)態(tài)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集、運(yùn)動(dòng)邏輯可編程、以及強(qiáng)大的曲線數(shù)據(jù)分析，和定制化的質(zhì)量檢測(cè)等功能。

1 系統(tǒng)硬件方案

系統(tǒng)的硬件架構(gòu)如圖1所示，其中主要包括：工業(yè)平板電腦、運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、電缸、光柵尺、壓力傳感器、擴(kuò)展IO模塊。MCN420與伺服驅(qū)動(dòng)器的連接，對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸入模擬信號(hào)，通過(guò)光柵尺或者壓力傳感器的反饋實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制，重復(fù)精度為0.01mm或者壓力閉環(huán)控制，重復(fù)精度小于等于±1%。位置重復(fù)精度過(guò)大由于機(jī)器在承載受力情況下的機(jī)身背板變形引起，位置控制來(lái)源光柵尺可以減小機(jī)器變形帶來(lái)的誤差。在鉚壓成型工藝中對(duì)于毛坯尺寸不一的產(chǎn)品，高精度的壓力閉環(huán)模式能解決因尺寸不一樣帶來(lái)的壓力過(guò)沖問(wèn)題。

圖1 系統(tǒng)硬件架構(gòu)圖

2 運(yùn)動(dòng)控制

2.1 系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)

該系統(tǒng)是整個(gè)壓力機(jī)的控制核心，主要功能如圖2所示，包含運(yùn)動(dòng)邏輯程序編寫及編譯，曲線顯示、質(zhì)量檢測(cè)、過(guò)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和分析，以及IO監(jiān)測(cè)、文件管理等功能，實(shí)現(xiàn)了用戶在UI界面運(yùn)動(dòng)邏輯、IO邏輯可編程。利用底層高速的數(shù)據(jù)采集，可針對(duì)特殊材料的特性進(jìn)行準(zhǔn)確分析和精準(zhǔn)的質(zhì)量判定，增加了除普通點(diǎn)檢測(cè)功能外的窗口判定、拐點(diǎn)判定，以及其他特殊點(diǎn)的判定方式。通過(guò)Posgresql數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)的大量數(shù)據(jù)，初步實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)以及查詢范圍內(nèi)的趨勢(shì)顯示等功能。

圖2系統(tǒng)功能框架圖

2.2 運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制模塊主要包含了程序命令的編寫、語(yǔ)法檢測(cè)、轉(zhuǎn)換。為了減少程序編寫的錯(cuò)誤，在UI界面采用類似的MOVEP，MOVEL，MOVEF等指令。在軟件設(shè)計(jì)時(shí)，利用虛函數(shù)的多態(tài)性將接口與實(shí)現(xiàn)分離，用一個(gè)CMotionControl的類包含所有基本的運(yùn)動(dòng)控制的函數(shù)，然后創(chuàng)建一個(gè)繼承于該類的CYanKoMotion類實(shí)現(xiàn)具體的運(yùn)動(dòng)控制，然后在CYanKoMotion類中實(shí)現(xiàn)軸的各種控制模式的運(yùn)動(dòng)以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的獲取。代碼如下：

classCMotionControl:publicQObject

{

Q_OBJECT

public:

CMotionControl(AllData*allData);//初始化

public:

AllData*data;

virtual TMotionStatus AxisMotion(TTeachFiletTeachFile,intiProg)=0;//軸運(yùn)動(dòng)模塊

virtual void MotionMonitor()=0;//所有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)控

virtual void MotionStop()=0;//運(yùn)動(dòng)停止

virtual void StartMotionRun(intiProg,boolbStart)=0;//運(yùn)動(dòng)開始

virtual void MotionStatus()=0;//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

virtual TMotionStatus DeviceIOManage

(TTeachFiletTeachFile,intiProg)=0;//設(shè)備IO監(jiān)控

…….

在程序完成編輯，語(yǔ)法檢測(cè)無(wú)誤后，將所有程序指令中包含數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。運(yùn)動(dòng)程序啟動(dòng)循環(huán)到相應(yīng)的行號(hào)時(shí)傳入AxisMotion()中，通過(guò)運(yùn)動(dòng)函數(shù)寫入控制器并啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在MotionMonitor()中監(jiān)控IO變化狀態(tài)或者用于其他邏輯判斷變量的變化。一個(gè)基本的壓裝程序可以做如下編寫：

MOVEP X100.00Vel=100;//快進(jìn)

MOVEP X120.00Vel=20;//探測(cè)

MOVEF X50.00Vel=10;//壓裝

MOVEP X10.00Vel=100;//回退

2.3 數(shù)據(jù)分析及質(zhì)量檢測(cè)

2.3.1數(shù)據(jù)分析

對(duì)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析提取材料特性，從而設(shè)置合理的檢測(cè)參數(shù)，結(jié)合外部的其他檢測(cè)設(shè)備組成生產(chǎn)、檢測(cè)一體的全自動(dòng)化流水線是將來(lái)伺服壓力機(jī)發(fā)展的主要趨勢(shì)。目前在系統(tǒng)中對(duì)終止壓力、終止位置、接觸位置、最大壓力、合格率、生產(chǎn)計(jì)數(shù)進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)。圖3為生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)圖，用于數(shù)據(jù)分析圖之?dāng)?shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析。

圖3生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)圖

從存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)可以對(duì)任意10條曲線進(jìn)行分析對(duì)比，圖4為曲線對(duì)比圖

圖4 曲線對(duì)比圖

2.3.2質(zhì)量分析

壓力機(jī)目前常用的檢測(cè)方法有點(diǎn)檢測(cè)、區(qū)域檢測(cè)、窗口檢測(cè)，基本能滿足大部分的產(chǎn)品檢測(cè)需求。在針對(duì)部分汽車零部件產(chǎn)品要求找到應(yīng)力突變點(diǎn)，或者更為精確的接觸產(chǎn)品表面位置等，通過(guò)這些特性來(lái)判定產(chǎn)品是否合格。控制器底層將接觸表面位置鎖存，鎖存周期誤差在1ms以內(nèi)。通過(guò)1ms采集周期的數(shù)據(jù)在應(yīng)用層經(jīng)過(guò)算法計(jì)算找到力突變的拐點(diǎn)，圖5為拐點(diǎn)查詢示意圖，圖中加粗的點(diǎn)為計(jì)算拐點(diǎn)。

圖5 拐點(diǎn)查詢示意圖

3 結(jié)束語(yǔ)

本文研究了在Qt平臺(tái)上基于IPC+研控MCN420運(yùn)動(dòng)控制器在電子伺服壓力機(jī)上的應(yīng)用。通過(guò)上位機(jī)系統(tǒng)的操作，實(shí)現(xiàn)了壓力機(jī)主軸的基本工藝運(yùn)動(dòng)動(dòng)作、曲線分析、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、質(zhì)量檢測(cè)等功能。通過(guò)在汽車零部件、電機(jī)等行業(yè)的實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用，證明位置重復(fù)精度和壓力重復(fù)精度、產(chǎn)品檢測(cè)合格率等指標(biāo)均能滿足大部分的客戶需求。