【問題1】三菱RV系列機(jī)器人如何進(jìn)入圓桶調(diào)整模式？
【解答】
在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號(hào)OUT-900――OUT-907進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八路輸入信號(hào)IN-900――IN-907，以上各I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。
按鍵“+C”和“－C”對(duì)應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901”
按鍵“+B”和“－B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”
按鍵“+A”和“－A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”
按鍵“+Z”和“－Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907”
在氣源接通后按下“－C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-900”；按下“+C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-900”輸出信號(hào)，
【問題2】
三菱機(jī)器人的編程軟件“RT ToolBox2 Chinese Simplified”在使用時(shí)，如何進(jìn)行通訊設(shè)定？
【解答】
在“通信設(shè)定”中選擇“TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“IP地址”中輸入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動(dòng)“CHNG DISP”鍵，直到顯示“No Message”時(shí)再按“UP”鍵，此時(shí)顯示出控制器的IP地址）。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突（圖1）。
在菜單選項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線”→“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點(diǎn)擊“OK”鍵進(jìn)行確定（圖2）。連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變（圖3）。
【問題3】
F A N U C 機(jī) 器 人 如 何 使 用POUNCE指令？
【解答】
POUNCE為焊接準(zhǔn)備位置 ， 一 般 所 有 車 型 共 用 一 個(gè)POUNCE,如果焊接子程序的開始位置相差較大則可以分開設(shè)定(例如RBS010兩個(gè)工裝位于機(jī)器人兩側(cè)，設(shè)定了兩個(gè)POUNCE)。POUNCE位置設(shè)定一般滿足
以下幾個(gè)條件：
A． 機(jī)器人到POUNCE位置時(shí)不與任何工裝運(yùn)動(dòng)干涉，即在工裝運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人可以提前到POUNCE位置，待工裝運(yùn)動(dòng)完成機(jī)器人開始執(zhí)行PROCESS程序。
B． 為保證機(jī)器人能直接從POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一點(diǎn)，即HOME到POUNCE沒有中間軌跡。
1：!*************************；
2：! PATH FROM HOME TO POUNCE；
3：!*************************；
4：PAYLOAD[1]；
5：UFRAME_NUM=0；
6：UTOOL_NUM=0；（共用一個(gè)POUNCE時(shí)，UTOOL_NUM必須為0。）
7：SET SEGMENT（1）；
8：J P[1] 100% FINE；
9：AT POUNCE；
【問題4】
FANUC機(jī)器人維修位置程序是如何工作的？
【解答】
MOV_REPR為機(jī)器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會(huì)被自動(dòng)切斷，方便更換電極帽，當(dāng)維修結(jié)束時(shí)機(jī)器人返回HOME后冷卻水會(huì)自動(dòng)打開。
1：!****************************；
2：!MACRO REPAIR；
3：!；
4：!For Servo gun ONLY；
5：!****************************；
6：GO[1:Manual Style Select]=31；
7：SET SEGMENT(2)；
8：；
9：UTOOL_NUM=1；
10：UFRAME_NUM=0；
11：MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR]；
12：WATER OFF 1；（切斷冷卻水）
13:L P[1] 500mm/sec FINE；
14：；
15：REQUEST CONTINUE；
16：MOVE TO HOME；
17：RESET WS 1；（恢復(fù)冷卻水）
18：SET SEGMENT（3）；
【問題5】
FANUC機(jī)器人如何進(jìn)行DEVICENET網(wǎng)絡(luò)設(shè)置？
【解答】
在菜單上進(jìn)入“→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下頁(yè)→DEVICENET→選擇（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE”。需要注意的是必須在ONLINE狀態(tài)下，光標(biāo)移到63上，波特率為125。還可以在菜單上進(jìn)入“→機(jī)器人自動(dòng)查找→QUERY→POLL→ADD-SCAN→ADD-DEF→重啟。”（如圖4所示）。
【問題6】
FANUC機(jī)器人HOME位置如何設(shè)定？
【解答】
如圖5、6所示，將機(jī)器人示教到相應(yīng)位置，具體菜單為：→MENUS→SETUP→下頁(yè)→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD。在位置寄存器中記入位置值，具體菜單為：→MENUS→下頁(yè)→DATE→下頁(yè)→POSITION REG →PR[1] →SHIFT+RECORD。
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