【問題1】伺服電機的調(diào)試是如何進行的？
【解答】

以下是伺服電機的常用調(diào)試步驟：

1、初始化參數(shù)
    在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

    一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，松下是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線
    將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向
    對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂
    在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制
    再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
    細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗。

【問題2】在三菱伺服調(diào)試中如何進行原點復(fù)位？
【解答】

    ①根據(jù)原點復(fù)位方式再確認必要的設(shè)定項目，特別要注意擋塊停止方式時的原點復(fù)位扭矩限制值的設(shè)定，計數(shù)方式時得近點ON后的移動量設(shè)定要注意是否恰當。

    ②JOG運轉(zhuǎn)中將裝置移動至上下限限位傳感器的正中位置，進行原點復(fù)位，如果裝置移動至遠離傳感器的方向時，直接使裝置停止，變更原點復(fù)位方向（Pr46）后，再度進行原點復(fù)位。

    ③原點復(fù)位未完成時，再次確認設(shè)定位置（例如近點原點復(fù)位時，原點傳感器以及下限限制傳感器的之間的距離是否太短，根據(jù)傳感器OFF時間，傳感器間的最大距離需要為Pr3進行設(shè)定電機1轉(zhuǎn)的移動距離的設(shè)定值以上）。原點復(fù)位時的速度設(shè)定値及原點復(fù)位時加減速時間的設(shè)定値是否吻合？

    ④原點位置被約束時，如果利用Pr55的原點移動量，原點位置可進行自由變更。

【問題3】什么時候需要制動選配件？
【解答】

    緊急減速時使用。電動機地頻率下降時，需要比自由滑行停止更短的時間內(nèi)減速，由于電機在所給的頻率相應(yīng)同期速度以上運轉(zhuǎn)而成為感應(yīng)發(fā)電機，其結(jié)果電機及負載的慣性能量，在變頻器或伺服驅(qū)動器內(nèi)再生。這時驅(qū)動器的主回路電容被充電，電壓上升，再生能量變大，發(fā)生過電壓而切斷輸出，為防止這種現(xiàn)象需要制動選配件。

【問題4】在西門子S120的設(shè)置中，對于DRIVE-CLIQ接口的電機有哪些功能可以設(shè)置？
【解答】

    Extendedsetpointchannel:擴展設(shè)定通道，包括多段速度設(shè)定、電動電位計、斜坡函數(shù)發(fā)生器、速度限制等。

    Technologycontroller:工藝控制器，即PID控制器，常用于壓力、張力、溫度等物理量的控制。

    Basicpositioner:基本定位，包括回零點、位置點動、軟硬限位、64個位置塊、MDI等功能。

    Extendedmessages/monitoring:擴展信息監(jiān)控，包括電機轉(zhuǎn)速、負載扭矩以及電機溫度等物理量監(jiān)控。

    注意：系統(tǒng)在默認的情況下四種擴展功能都不激活，在不使用的情況下激活會占系統(tǒng)資源。

【問題5】為何安川伺服電機在運行中REF（綠色LED）會閃爍？
【解答】

    通過REF的閃爍表示“指令脈沖輸入中（電機旋轉(zhuǎn)中）”。此時即使在低速檔，電機也在旋轉(zhuǎn)中。請絕對不要觸摸機械和電機軸。

【問題6】安川伺服調(diào)試時，電機每圈進給量如何計算？
【解答】

    A、電機直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距

    B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）

    C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

    D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比

    E、電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接：鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

    F、電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比；共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。

【問題7】松下A5驅(qū)動器調(diào)試時其電子齒輪比如何計算？
【解答】

    A、將慣量比設(shè)置為600；

    B、將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧

    C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最??；

    D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)

    E、然后進行JOG運行，速度從100～500；

    F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；

    G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；

    H、并且自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；

    I、然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時剛性應(yīng)該是1甚至1以下；

    J、在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；

    K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調(diào)試；

    L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試

    M、并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；

    N、如果調(diào)試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；

    O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設(shè)定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；

    P、說明：Pn100速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分時間常數(shù)Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉(zhuǎn)慣量比Pn401轉(zhuǎn)距時間常數(shù)。

【問題8】安川伺服位置控制時，指令控制器發(fā)出脈沖指令后電機不轉(zhuǎn)動，請問是什么原因？
【解答】

    請對一下幾點進行檢查（前提條件：伺服點動測試運行正常）。

    1.檢查伺服LED顯示是否已經(jīng)S-ON（省略符號：RUN）?

    2.位置控制時，檢查用戶參數(shù)Pn000的第1位，是否為1（顯示內(nèi)容：Pn000=XX1X）?

    3.根據(jù)Q2檢查位置指令輸入電路的接線。

    4.檢查用戶參數(shù)Pn200的第0位，核對伺服單元側(cè)的脈沖指令輸入形態(tài)是否與指令控制器的規(guī)格相匹配?

    5.檢查伺服LED顯示確認指令控制器脈沖輸出無誤，位數(shù)據(jù)⑤：正在輸入指令脈沖時點亮、未輸入指令脈沖時熄滅。

    6.通過電子齒輪和指令控制器的脈沖發(fā)生頻率，計算得出電機實際的速度，檢查是否轉(zhuǎn)速過低。