【問題1】伺服電機的響應時間如何進行測試？

【解答】

以SmartJog產品為例，它提供的TriggerMonitor功能通過采樣可視化的伺服響應過程曲線極大的簡化了伺服的調試過程，可監(jiān)控每一個增益參數的變化對伺服性能的影響。在Triggerchannel中setup，CH1:Positioncommand（pulse）和CH2:Positionerror。在Triggersource中setup，Analogchannel1:Velocityfeedback或Digitalchannel1：DO#1，采樣時間設為1ms,Division=5。

如所示的采樣曲線可以得出伺服電機在這個運動過程中響應時間為，80.4-71.2=9.3ms。調試中根據情況，合理設置各增益參數，通過TriggerMonitor功能監(jiān)控各參數變化產生的影響，直至電機運轉達到理想的效果。

圖1

【問題2】ABB機器人如何設置變速箱報警參數？

【解答】

ABB機器人的控制系統(tǒng)會計算變速箱維護周期的百分比，例如，設定值為“90”，系統(tǒng)將會在超過預期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警。機器人自動檢測并收集所需要的變量來計算每個齒輪的維護周期，具體包括：輸入及輸出扭矩；變速箱軸的速度；其它變量。

圖2

【問題3】如何檢查ABB機器人軸1、2和3的限位開關？

【解答】

以下是ABB機器人軸1、2和3限位開關損壞時的情況說明

【問題4】FANUC伺服系統(tǒng)中，由于用戶操作引起的和會導致系統(tǒng)停止的報警有哪些？

【解答】

由于用戶操作引起的和會導致系統(tǒng)停止的警告如表1所示，默認情況下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被設置為TRUE。當設定被更改為FALSE時，相應的警告界面會被自動顯示。

【問題5】FANUC伺服出現報警“SRVO-007SERVOExternalemergencystops”，該如何處理？

【解答】

可能原因：按下了外部緊急制動按鈕，或是在操作面板的電路板上的接線板上，在EMGIN1和EMGIN2信號間沒有建立聯(lián)系。

解決方法：如果使用外部緊急制動，清除錯誤源并按RESET。如果不使用外部緊急制動，檢查EMGIN1和EMGIN2信號間的連線。

【問題6】FANUC伺服出現過熱報警，該如何處理？

【解答】

可能原因：控制設備的溫度超過標定值。

解決方法：

1.如果環(huán)境溫度比標定溫度（45攝氏度）高的話，改善通風以降低環(huán)境溫度到標定溫度內。

2.檢查風扇是否工作正常。如果異常，檢查風扇馬達和風扇馬達連接線。如果有什么問題的話，及時更換。

3.如果印刷電路板底板上的自動調溫器壞了的話，更換底板元件。

【問題7】FANUC伺服模型元素設置不正確該如何處理？

【解答】

FANUC伺服模型元素設置不正確，例如顯示：“Invalidelement(ST,G:16)”表示第1組的第6個模型元素設置不正確。“Invalidelement(ST,H:21)”表示第2組的第1個模型元素設置不正確。

解決方法：查看模型元素設定。查看連接編號和連接類型設定是否正確。

【問題8】當關閉SCARA機器人時，用手扳動機器人，導致機器人晃動，該如何處理？

【解答】

主要原因由于過載、撞擊導致機器人關節(jié)上螺栓松動。

解決辦法：檢查各關節(jié)螺栓是否松動包括電機螺栓、減速機螺栓、各連接螺栓，如果松動加以緊固。

【問題9】SCARA電機過熱，該如何處理？

【解答】

如果是環(huán)境溫度上升或者電機熱量得不到散發(fā)導致溫度上升，則必須減低環(huán)境溫度，增加散熱，去除電機覆蓋物。

如果是程序或負載超過了機器人承受范圍，則需要調整程序，減輕負載。

如果導入的參數不符合機器人模型，則需要導入正確的參數。