VPLC516E 系列是正運動技術推出的國內(nèi)首款機器視覺 + 運動控制一體機，集成了機器視覺和復雜的運動控制等功能，全方位替“PC+Windows+ 機器視覺 + 運動控制卡”的傳統(tǒng)方案。另外，ZDevelop 低門檻的 IDE 開發(fā)環(huán)境，完善的開發(fā)工藝包，滿足了現(xiàn)代工業(yè)應用中集成化、模塊化、智能化的需求。本文通過對 ZDevelop 開發(fā)平臺的介紹來了解視覺運動控制一體機 VPLC 系列的開發(fā)與應用。

　　一、VPLC516E 產(chǎn)品功能介紹

　　1.VPLC516E的機器視覺功能

　　? 支持視覺定位

　　? 支持視覺測量

　　? 支持檢測識別

　　? 支持Blob分析

　　2.VPLC516E的運動控制功能

　　? 支持16軸EtherCAT總線運動控制，EtherCAT刷新周期1ms

　　? 支持電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續(xù)軌跡加工等復雜的運動控制

　　? 可支持Delta、SCARA、協(xié)作機器人、雙旋轉等30+ 機械手模型算法

　　? 支持視覺飛拍功能

　　? 支持精準輸出，實現(xiàn)位置同步輸出PSO

　　? 支持手輪高速編碼器輸入接口

　　二、ZDevelop 開發(fā)平臺

　　ZDevelop是正運動技術推出的集成機器視覺+運功能的一站式綠色免安裝開發(fā)軟件，支持ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)、機器視覺ZVision等二次開發(fā)，并可混合編程，實時仿真，在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復雜的運動控制等系統(tǒng)的開發(fā)。

　　三、基于 ZDevelop 的運動控制開發(fā)、仿真

　　與調(diào)試

　　通過ZDevelop開發(fā)平臺，用戶能夠很容易的對視覺運動控制一體機VPLC系列進行程序編輯與配置，快速開發(fā)應用程序、實時監(jiān)控軸的運行參數(shù)以及對控制器正在運行的程序進行實時調(diào)試，支持中英雙語環(huán)境。

　　ZDevelop有三種編程方式：ZBasic、ZPLC和ZHMI之間可以多任務運行，其中ZBasic可以多任務號運行，可與ZPLC與ZHMI混合編程。

運動控制開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　示波器窗口可以捕獲視覺運動一體機運動軸的速度曲線和位置變化曲線等多種數(shù)據(jù)信息，是程序調(diào)試與異常診斷的常用工具。

電子凸輪示波器軌跡 

連續(xù)軌跡加工示波器軌跡

　　四、基于 ZDevelop 的機器視覺開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　通過ZDevelop開發(fā)平臺，也能很輕松的對視覺運動控制一體機VPLC系列進行機器視覺的開發(fā)、仿真與調(diào)試。目前支持視覺標定、定位、測量、識別與檢測等功能，可覆蓋3C電子、激光、印刷包裝、機器人、紡織皮革等行業(yè)的應用。

　　ZDevelop軟件包自帶仿真器，沒有控制器的場合也能連接到仿真器進行仿真與調(diào)試，仿真器IP：127.0.0.1。仿真器上的“顯示”按鈕用于打開HMI組態(tài)界面顯示，如下圖，組態(tài)界面顯示相機拍攝圖片與視覺匹配定位處理信息等。

機器視覺開發(fā)、仿真與調(diào)試

　　ZDevelop自帶的ZHMI界面開發(fā)，能夠快速的讓客戶開發(fā)出項目界面，通過控制器的網(wǎng)口或者HDMI接口，顯示在觸摸屏或者帶有HDMI接口的高清顯示屏上。通過ZDevelop自帶的xplc screen實時界面,也可以在PC上通過IP地址連接視覺運動

　　控制一體機，非常方便地進行視覺項目的調(diào)試與診斷。

液位檢測仿真 HMI

多目標形狀匹配仿真 HMI

　　五、基于 ZDevelop 平臺 + 視覺運動控制一體機的實例項目開發(fā)

　　1.視覺鎖螺絲

　　? 支持單/雙工位視覺鎖附，左右循環(huán)作業(yè)提高生產(chǎn)效率

　　? 視覺標定方式簡單便捷，可支持在線自動標定

　　? 支持視覺糾偏功能，產(chǎn)品來料位置可任意擺放，減少對固定治具的要求

　　? 支持視覺自動找孔功能，取代手動示教位置，既提高精度，又提升效率

視覺鎖螺絲 HMI 界面

　　2.視覺同步點膠

　　? 流水線動態(tài)跟蹤點膠/加工，提升生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)能

　　? 支持視覺糾偏功能，產(chǎn)品來料位置可任意擺放

　　? 支持輪廓提取、軌跡示教編輯、CAD導圖等多種軌跡處理方式

　　? 速度前瞻模式，點膠/加工軌跡平穩(wěn)、均勻

視覺同步點膠 HMI 界面