隨著醫(yī)藥和制藥行業(yè)不斷發(fā)展對(duì)新技術(shù)和高效率的需求，小批量、多樣式的趨勢(shì)在醫(yī)療行業(yè)生產(chǎn)過程中越來(lái)越明顯，分揀流程自動(dòng)化成為醫(yī)藥企業(yè)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的重要手段。速美達(dá)此前為一家知名中成藥企業(yè)提供的藥包分揀場(chǎng)景的應(yīng)用案例，以嵌入式控制模塊搭配視覺檢測(cè)系統(tǒng)的系統(tǒng)集成方案，適應(yīng)其更新的工藝程序和品質(zhì)要求。

　　1 方案背景

　　(1)客戶情況說明

　　待分揀的藥包由兩個(gè)小藥包聯(lián)裝組成，內(nèi)裝小粒藥丸，藥丸光滑易跑動(dòng)?？蛻粼鹊姆謷€由生產(chǎn)藥包的設(shè)備直接連線來(lái)料，來(lái)料擺放規(guī)則有序，但仍存在漏檢的情況，且由于藥丸本身在藥包里面易跑動(dòng)的緣故，影響到抓取和裝盒動(dòng)作。

　　現(xiàn)今由于廠房空間受限，生產(chǎn)藥包的設(shè)備無(wú)法直接連接到分揀皮帶線，藥包全部是無(wú)序堆積在料框中，需要人工搬運(yùn)到分揀線上理料，再進(jìn)行分揀工作，因此原先的分揀線工藝再也無(wú)法滿足現(xiàn)在的無(wú)序的來(lái)料情況，迫切需要重新引入更加高效穩(wěn)定的分揀工藝。

　　(2)客戶需求

　　能滿足自動(dòng)來(lái)料和人工上料兩種來(lái)料方式;在無(wú)序來(lái)料的狀態(tài)下降低漏檢率;實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定地藥包抓取和裝盒;客戶對(duì)控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間和供應(yīng)商的技術(shù)能力有較高的要求。

　　2 解決方案

　　(1)方案介紹

　　藥包由前道工序經(jīng)過輸送皮帶輸出，進(jìn)入視覺檢測(cè)范圍內(nèi)拍照定位，3臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人通過控制軟件、視覺識(shí)別系統(tǒng)，進(jìn)行深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練后，根據(jù)視覺系統(tǒng)檢測(cè)的數(shù)據(jù)調(diào)整吸盤方向，然后通過智能末端對(duì)藥包進(jìn)行抓取，并放入裝盒機(jī)產(chǎn)品鏈料倉(cāng)內(nèi)，輸送至包裝線，完成一整套藥包自動(dòng)分揀流程。

　　(2)方案結(jié)構(gòu)(圖1)

圖1 藥包分揀線示意圖

　　(2)方案配置(表1)

　　表1 藥包分揀自動(dòng)化系統(tǒng)集成方案配置

　　3 方案特點(diǎn)

　　l 采用SMD STUDIO軟運(yùn)動(dòng)整合控制系統(tǒng)，利用EtherCAT主站控制器，高度融合視覺處理和運(yùn)動(dòng)控制，搭載AC交流伺服多軸一體驅(qū)動(dòng)，來(lái)控制并聯(lián)機(jī)器人本體完成精密裝配動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)快速對(duì)位要求，使分揀過程從無(wú)序變有序，降低漏檢率;

　　l 采用M7系列插片式遠(yuǎn)程IO擴(kuò)展模塊，組合性強(qiáng)，內(nèi)部通訊高速快，能節(jié)省系統(tǒng)接線時(shí)間，達(dá)到降低維護(hù)成本的作用;

　　l 采用雅馬哈YD系列并聯(lián)機(jī)器人本體，能根據(jù)客戶需求更新后的分揀方式，靈活適應(yīng)自動(dòng)來(lái)料和人工上料兩種來(lái)料方式，滿足包裝產(chǎn)線高速分揀要求，空間占用面積小;

　　l 通過在細(xì)微處改變抓取工藝，吸盤內(nèi)部結(jié)構(gòu)做差異化設(shè)計(jì)，能穩(wěn)定地完成抓取及放料動(dòng)作，保證分揀效率。